ربات متحرک چرخ دار به همراه یک دنبال رو یک سیستم رباتیکی چند بخشی است که از یک کشنده به همراه یک دنبال رو تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانی یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار است که در این مقاله به آن می پردازیم. در ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک کنترل غیر مبتنی بر مدل بر اساس روش ترانهاده ی ژاکوب...

به دلایل فرهنگی، اجتماعی و ناکارآمدی برنامه های پیشگیری موجود، اعتیاد (وابستگی به مواد) طی سالهای اخیر در ایران رو به افزایش نهاده است. از آنجا که عدم شناخت علمی ویژگیهای شخصیتی معتادان ایرانی می تواند منجر به ناکارایی روش های پیشگیری گردد، این پژوهش با هدف بررسی مقایسه ای ویژگیهای شخصیتی معتادان مراجعه کننده به مرکز خودمعرف سازمان بهزیستی با جمعیت عادی شهر همدان انجام گرفت.           با استفاد...

چکیده در این پژوهش از روش توصیفی استفاده ‌شده است. روش نمونه‌گیری تمام شماری بوده و تمام معتادان بازتوان شده کنگره 60 در سال 1393 مورد بررسی قرار گرفتند و به همان تعداد نیز افراد معتاد بازتوان شده در کلینیک‌های ترک اعتیاد برای مقایسه با گروه آزمایش و به روش نمونه‌گیری در دسترس از کلینیک‌های سطح شهر تهران در نظر گرفته شدند. داده‌های پژوهش پس از جمع‌آوریاز طریقپرسشنامه‌های استاندارد کیفیت زندگی و...

یکی از مشکلاتی که درمانگران افراد معتاد با آن روبرو هستند، بازگشت دوباره و چندباره معتادان به استفاده از مواد مخدر است، در این امر عوامل گوناگونی دخالت دارد که برخاسته از مسائل مختلف اجتماعی، اقتصادی و فرهنگی است. در این مقاله، که حاصل پژوهشی در دوره فرصت مطالعاتی نگارنده است، سعی گردیده با استفاده از تجربه های دیگران و مقایسه آن با تجربه های کسب شده در ایران، یافته های مفید و موثرتری عرضه گردد.

مقدمه : معتادان تزریقی در خطر ابتلا به عفونت های بسیاری از جمله ایدز، هپاتیت b و c می باشند و احتمال این عفونت ها در این افراد بسیار بیشتر از جمعیت عمومی است . ابتلا به این بیماری ها علاوه بر آن که در خود افراد معتاد تزریقی باعث مشکل شده و می تواند زندگی فرد را تحت تاثیر قرار دهد،به علت احتمال انتقال به سایر افراد و خصوصاٌ افراد خانواده و افراد در تماس خانگی با مبتلایان حایز اهمیت است.هدف این ...

زمینه و هدف: از آنجاکه شیوع کلونیزاسیون استافیلوکوک طلایی در بینی معتادین، تحت تأثیر عوامل متعددی از جمله عادات و رفتارهای فرد معتاد بوده، از سوی دیگر مطالعه ای بومی در جهت تعیین میزان آن انجام نپذیرفته است، این مطالعه برای تعیین فراوانی کلونیزاسیون استافیلوکوک طلایی در بین معتادان تزریقی، طراحی و انجام شد. هدف از این مطالعه، فراهم آوردن اطلاعات برای تعیین نحوه برخورد در جهت کاهش ناقلین و در نه...

در طی دو دهه اخیر فعالیتهای مربوط به کاهش تقاضا وبویژه درمان و بازتوانی معتادان در ایران ارتقائ چشمگیری یافته است.هم اکنون آلترناتیوهای متعدد درمانی از جمله مراکز درمان سرپایی و بستری،روشهای پرهیز مدار و ایمان مدار از جمله معتادان گمنام و مراکز خیریه تولدی دوباره بصورت دارویی و غیر دارویی فعالیت می کنند.روش سم زدایی و درمان در جمعیت خیریه احیای انسانی(کنگره60)بصورت انحصاری بوده و با جایگزینی شر...

انجمن معتادان گمنام سازمانی است، جهانی و میلیونی که از طریق برنامه‌های معنوی بهبودی از مواد، به معتادان زیادی برای پرهیز از مواد کمک کرده است. پژوهش حاضر با هدف یافتن نقش ابعاد معنویت (معنایابی در زندگی، تاثیر ارتباط با خداوند، شکوفایی و فعالیت معنوی، تجربیات متعالی عرفانی، تجربیات سلبی معنوی، فعالیت‌های اجتماعی و مذهبی)، در پیش‌بینی سبک‌های مقابله‌ای(تکلیف مدار، اجتناب مدار، هیجان مدار)، در اع...