ضرایب هیدرودینامیکی یک ربات زیرآبی با شبیه سازی آزمایش های مانور در محیط دینامیک سیالات محاسباتی به دست آمده‌اند. شبیه‌سازی‌ها برای ربات‌ زیرآبی با نسبت طول به قطرهای مختلف با استفاده از نرم‌افزار قدرتمند STAR-CCM+ انجام شده است. همچنین تاثیر اضافه نمودن هیدروپلن بر مانور پذیری ربات‌ زیرآبی مورد بررسی قرار گرفته است. نیروها و ممان هیدرودینامیکی برای زوایای حمله مختلف محاسبه و با استفاده از براز...

در آنالیزهای معمولی سازه ای غالبا اتصالات کاملا صلب یا کاملا مفصلی فرض می شوند. اگر چه فرض اتصال کاملا صلب و یا کاملا مفصل مراحل آنالیز و طراحی را ساده می نماید اما عملا اکثر اتصالات نه کاملا مفصلی هستند و نه کاملا صلب و این نکته باعث می شود دقت نتایج حاصل از تحلیل به میزان زیادی کاهش یابد.

در این مقاله، شبیه سازی سیستم کنترل وضعیت یک نانو ماهواره مجهز به عملگرهای ژیروسکوپی تک قابی با به کارگیری راهبرد های کنترلی مختلف، ارائه شده است. سیستم کنترل وضعیت در حالت پایداری وضعیت از راهبرد های lqr و lqg و در حالت مانوری ماهواره از راهبرد کنترل فیدبک کواترنیون استفاده می کند. در حالت پایداری وضعیت با خطی سازی معادلات دینامیکی غیرخطی ماهواره و عملگرهای ژیروسکوپی، کنترلرهای lqr و lqg طراحی...

مطالعات زیادی برای حرکت و کنترل ربات دوپا در صفحه ساجیتال انجام شده است، در صورتی که انتظار می رود که یک ربات دوپا در هنگام مواجه شدن با موانع بتواند منحصرا در صفحه جانبی گام بر دارد. در این پایان نامه به کنترل مد لغزشی بهینه ربات دوپایی که در صفحه جانبی گام بر می دارد پرداخته می شود. یک مدل مناسب سه لینکی برای ربات در نظر گرفته شده است و هر دو فاز حرکت روی یک پا و حرکت روی دوپا برای حفظ نقطه م...

امواج حجمی مشاهد شده در زلزله های بزرگ معمولاً بسیار پیچیده هستند. حتی اگر اثرات ساختار مانند انعکاس و یا انکسار از ناهمگنی ها، به حساب آورده شود، باز پیچیدگی فراتر خواهد رفت. این پیچیدگی ها به پیچیدگی های چشمه ی زلزله نسبت داده می شود. پیچیدگی های چشمه زلزله معمولاً توسط شوک های چندگانه مدل سازی می شوند، به گونه ای که فرایندهای چشمه براساس چند رخداد کوچکتر که در زمان و مکان های متفاوت رخ می دهد ...

در این تحقیق با استفاده از روش عددی و با در نظر گرفتن مدل سخت شوندگی سینماتیکی غیرخطی به کمک کد کامپیوتری آباکوس، مدل سازی سه راهی از جنس فولاد کربنی ساده تحت فشار داخلی و ممان های دینامیکی مورد ارزیابی قرار گرفته است. تحلیل و نتایج حاصل از روش عددی با نتایج حاصل از روش تجربی در دسترس مقایسه شده اند. مدل سخت شوندگی سینماتیکی غیرخطی برای بررسی رفتار پلاستیک لوله سه راهی بکار برده شده است. پارامت...

از آنجا که درا کثر مراجع و آئین نامه های معتبر در مورد محدودیت ابعاد بازشوها در نقاط مختلف در دالهای بتن آرمه و نحوه تقویت آنها بصورت کلی برخورد شده لذا بر آن شدیم، که با ارائه این رساله پیرامون تاثیر بازشوهای مربعی در دالهای بتن آرمه یک دهانه با شرایط تکیه گاهی متنوع و دال تحت چنددهانه واقع بر روی تعدای ستون به تحقیق جامعی پرداخته شود. به این منظور برای برخورد دقیق با مسئله از روش اجزاء محدود ...

مدل سازی کانال رادیویی سیارکه بر مبنای انتشار امواج رادیویی پایه ریزی شده باشد جزء مهم ترین بخش های طراحی سیستم های سیار بشمار می رود و از اهمیت ویژه ای برخوردار است. برای این کار مدل های آماری و مکان مشخص ارائه شده است. مدل های مکان مشخص بر مبنای تئوری انتشار امواج الکترومغناطیسی پایه ریزی شده اند و انتشار در داخل ساختمان را بصورت یک مساله پراکندگی مستقیم مدل می کنند که با حل عددی معادلات ماکس...

امروزه در مناطق با لرزه خیزی شدید استفاده از سیستم هایی با شکل پذیری بالا گسترش چشمگیری نموده است. در این میان قاب خمش به علت شکل پذیری زیادی که دارد حائز اهمیت بیشتری می باشد. دو عامل اتصالات و اعضای قاب (تیرها وستون ها) در شکل پذیری قاب های خمشی موثر می باشد در این پژوهش بر روی اعضای قاب ها تمرکز شده است و عوامل زیر برای شکل پذیری قاب های خمشی درنظر گرفته شده است: تعداد دهانه ها، طول دهانه ه...