در این تحقیق به معرفی ، تحلیل و کنترل روبات telbot تله روبات جدید در امور هسته ای و بالاخص در اتاقک سلول داغ(hotcell)پرداخته می شود. این روبات با دارا بودن سینماتیک ویژه، سبکی در ساختار و توان جابجایی بالا توانسته است، جایگزین بسیار مناسب و پیشرفته ای برای تکنولوژی کنونی دستک ها در داخل سلول داغ(hotcell) باشد. در این مقاله با بررسی سلول داغ(hotcell) و معادلات روبات، به بررسی و مدل سازی این روب...

ایده اصلی استفاده شده در این پایان نامه استفاده از ویژگی های طبیعی به عنوان نشانه های محیطی برای موقعیت یابی می باشد. چهار مرحله اساسی برای موقعیت یابی وجود دارد. مرحله اول شامل استخراج ویژگی های طبیعی موجود در صحنه به عنوان نشانه های محیطی می باشد، مرحله دوم یافت تناظر بین ویژگی های یافت شده در تصاویر پایگاه داده و تصویر اکتسابی توسط روبات می باشد و مرحله سوم یافتن تطابق با استفاده از تعداد تن...

رباتهای کابلی دارای ترکیب و ساختار پایه ای رباتهای موازی می باشند با این ویژگی اضافی که کابل ها به عنوان حلقه های موازی و گرداننده ها به عنوان محرکها عمل می کنند. یک تفاوت مهم میان رباتهای کابلی معلق و رباتهای کلاسیک موازی در این است که کابلها فقط قدرت تحمل نیروهای کششی را دارند و در نتیجه پنجه را فقط به سمت خود می توانند بکشند. در نتیجه ی این ویژگی، خیلی از نتایج شاخص رباتهای موازی را نمی توان...

رباتهای کابلی نوع خاصی از رباتهای موازی هستند که در آنها نیروی محرک بوسیله کابل، از موتورها به مجری نهایی ربات منتقل میشود. با توجه به آنکه کابلها قادر به تحمل بارهای فشاری نیستند و همواره باید تحت کشش باشند، تحلیل این نوع رباتها نسبت به رباتهای موازی دیگر پیچیده تر می باشد. با توجه به مزایای رباتهای کابلی نسبت به دیگر رباتها و کاربردهای رو به افزایش این نوع رباتها در صنایع مختلف، همچنین سابقه ...

در این تحقیق، در کار اول، الکترود کربن شیشه ای اصلاح شده با نانو لوله های کربنی چند دیواره برای اندازه گیری هم زمان مقادیر کم استامینوفن و ترامادول استفاده شد. در قسمت دوم، یک حسگر الکتروشیمیایی جدید با کمک میوگلوبین ساخته شد. ساخت این الکترودبر مبنای نانوبیوکامپوزیت تهیه شده از نانو لوله های کربنی چند دیواره و نانوذرات نیکل هیدروکسید که با میوگلوبین و چیتوسان پوشیده شده بود، طراحی شده بود. در...

در بخش اول، سنتز نانو ذره و نانو کامپوزیت اکسید نیکل بر بستر نانولوله کربنی مورد مطالعه قرار گرفت. نانو ذره و نانو کامپوزیت سنتز شده توسط روش¬های گوناگونی مثل xrd, tem, sem وedax شناسایی شدو نتایج نشان می¬دهد که سنتز بخوبی و در اندازه¬های کوچک انجام شده است. در نهایت از نانوکامپوزیت نیکل اکسید/نانولوله کربنی در سطح الکترود خمیر کربن اصلاح شده با مایع یونی به عنوان سنسور برای آنالیز مرفین، دیکلو...

جنس allactaga از تیره dipodidae در ایران شامل شش گونه a euphratica، a firouzi،a hotsoni، a williamsi، a elater و a toussi است که در مورد وضعیت تاکسونومی و فیلوژنی این گونه ها به ویژه دوپای فیروز هنوز ابهام وجود دارد. در مطالعات پیشین صورت گرفته بر روی این گونه ها غالبا از مقایسه صفات ریختی و جمجمه استفاده شده و گونه دوپای فیروز را با گونه دوپای بلوچی به عنوان یک گونه معرفی نموده اند. در این پژو...

در این پایان نامه سعی شده است که روشی برای یافتن خط سیر برای پرنده¬های بدون سرنشین در محیط شناخته شده بهبود داده شود. برای یافتن خط سیر از الگوریتم rrt* به همراه کنترلر lqr برای اولین بار برای یک ربات پرنده با فضای حالت 12 بعدی استفاده شده، و نشان داده شده است که الگوریتم برخلاف آنچه که تاکنون پنداشته می¬شد، بیشتر از حساسیت به معیار سنجش فاصله، به معیار هزینه حساس است. و نیز با انتخاب هزینه¬ی ا...

در این پایان نامه به ارائه دو روش پیشنهادی بر اساس کنترل فازی تطبیقی غیرمستقیم بر روی ربات¬های زیرآبی می¬پردازیم. در این روش¬ها، حداقل زمان اجرا، بهبود قابلیت تطبیق پارامترها و همچنین حداقل خطا نسبت به مسیر و هدف، مطلوب است. در روش اول، با توجه به تاثیرات نامطلوب ناشی از حضور اختلالات خارجی، از کنترل فازی تطبیقی استفاده نموده و به اصلاح قوانین تطبیق پرداخته شده است. با بررسی این روش بر روی سیست...

هدف: پژوهش حاضرتاثیرکاربرد شن بازی بر دقت،پرخاشگری دانش اموزان با اختلال نقص توجه/بیش فعالی دبستانی انجام گرفته است.روش پژوهش نیمه آزمایش با طرح پیش آزمون پس آزمون با یک گروه نمونه بود.جامعه آماری شامل کودکان دبستانی مبتلا به نقص توجه/بیش فعالی شهر تهران در سال 93-92 است که شامل 12 کودک که با آزمون کانرزبعد از غربالگری اولیه صورت گرفت.و سپس از آزمون های دقت تولوز پیرون و آزمون آدمک گودیناف استف...