محدودیت های غیرهولونومیکی موجود در دوچرخه و مدل دینامیکی پیچیده ی آن، کنترل دوچرخه بدون سرنشین را مشکل ساخته است. در کنترل یک دوچرخه ی بدون سرنشین، ردیابی مسیر و پایداری رول به طور هم زمان لازم است. در این پایان نامه، ابتدا زاویه ی رول و مسیر حرکت به طور جداگانه و به تنهایی کنترل شده و نیاز به کنترل همزمان آن دو، مورد بررسی قرار می گیرد. سپس از روش پسگام برای پایدار سازی زاویه ی رول و همچنین دن...

رله های اضافه جریان یکی از مهمترین تجهیزات حفاظتی به شمار می آیند . رله های اضافه جریان به منظور افزایش قابلیت اطمینان سیستم توزیع و حداقل سازی قطع بار در شبکه در مواقع غیر عادی و وقوع خطا، با یکدیگر هماهنگ می شوند. این هماهنگی با هدف رسیدن کمترین آسیب و استرس، به تجهیزات دچار خطا شده،باید تا حد امکان بهینه باشد. از این رو هماهنگی بهینه بین رله های اضافه جریان، یک نیاز ضروری در بهره برداری و طر...

در این پایان نامه آشکارسازی صورت به کمک فیلترهای هارمانند بهبود یافته بررسی شده است. یکی از مشکلات سیستم های آشکارسازی صورت مبتنی بر ویژگی های هارمانند، استفاده از دو مقدار 1+ و 1- برای بخش های مستطیلی شکل ویژگی ها و تأکید بر مستطیلی بودن ویژگی هاست که انعطاف پذیری و کارایی این ویژگی ها را کاهش می دهد. در این پایان نامه سه روش جدید برای طراحی ویژگی های هارمانند ارائه شده است. در اولین روش، که م...

در این مقاله با هدف حداکثر نمودن نرخ بیت قابل انتقال، طراحی روش های انتخاب پیوند ارسال بی سیم در شبکه های مخابراتی دوگامی رله و رادیوشناختی که از رله مجهز به بافر و مدولاسیون-کدینگ تطبیقی استفاده می کنند، مورد تحلیل و ارزیابی قرار گرفته است. نخست یک مدل ساده همکاری رله در یک سیستم مخابراتی دوگامی در نظر گرفته می شود که در آن گره میانی (رله) به بافر مجهز است و گره های فرستنده و رله از مدولاسیون ...

در این پایان نامه، کنترل کننده های مقاوم با همگرایی زمان محدود برای سیستمهای آشوب پیوسته زمان در حضور عواملی همچون عدم قطعیت، اغتشاشهای خارجی، طراحی می شوند. برای این طراحی، از روش کنترل مد لغزشی به عنوان یک روش پایه استفاده شده است. کنترل مد لغزشی، یکی ابزار موثر برای پایدارسازی سیستم ها با عدم قطعیت و اغتشاشات خارجی می باشد. علی رغم گرانی و پیشرفت موفق کنترل تطبیقی، روش کنترل مد لغزشی انتخاب ...

بحث همگرایی در شبکه‌های عصبی شناساگر و کنترل‌کننده یکی از موارد پراهمیت در مهندسی کنترل می‌باشد، که در این راستا تحقیقات متنوعی صورت پذیرفته است که عمدتاً در چهار چوب شبکه‌های عصبی معمولی بوده است. در این مقاله الگوریتم گرادیان نزولی تطبیقی با یادگیری پارامترهای شبکه عصبی چند لایه بصورت بهنگام بر اساس بسط سری تیلور خطای خروجی مطرح و همگرایی الگوریتم آموزشی بررسی شده است‌. برای افزایش دقت و سرعت ...

شبکه anfis نوعی شبکه ی تطبیقی است که از لحاظ عملکرد با سیستم استنتاج فازی معادل است و به کمک مجموعه ای از داده های ورودی و خروجی، یک سیستم استنتاج فازی را ایجاد می کند. پس از دستیابی به معماری صحیح شبکه anfis، آموزش دادن پارامترهای آن یکی از موضوعات مهم در طراحی سیستم های کنترل هوشمند anfis است. برای آموزش دادن این شبکه ها، بیشتر از روش آموزش بر پایه گرادیان استفاده می شود که نیازمند محاسبه گرا...

چکیده: امروزه محاسبات تکاملی به دلیل توانایی جستجوی سراسری اش یکی از زمینه های محبوب تحقیقاتی می باشد. در این پژوهش به دنبال ایجاد یک الگوریتم تکاملی کارامد و نیرومند هستیم تا نه تنها روند تکامل را کاهش دهد بلکه احتمال رسیدن به حل کلی را افزایش دهد. در واقع، می خواهیم یک الگوریتم تکاملی جدید به نام الگوریتم تکاملی خود تطبیقی بر پایه راه حل جزئی را معرفی کنیم. این الگوریتم برای تنظیم پارامترها...

کنترل سیستمهای غیر کمینه فاز به علت ناپایدار بودن سیستم معکوس، معمولا مشکل ساز است. کنترل لغزشی یکی از مقاومترین روشهای شناخته شده در کنترل است که طراحی آن برای کنترل سیستمهای غیر خطی کمینه فاز، امری میسر است ولی در مورد سیستمهای غیر کمینه فاز، روش کاملی برای طراحی کنترل کننده های لغزشی موجود نیست. در این پایان نامه یک الگوریتم کنترلی ترکیبی از روشهای خطی و غیر خطی برای کنترل سیستمهای غیر کمینه...