مکانیزم های موازی اولین بار برای سیستمهای تست تایر و چرخ ماشین و شبیه سازهای حرکت معرفی شدند و بعدها در روباتیک توسعه یافتند. در این مکانیزم ها مجری نهایی توسط چند زنجیره سینماتیکی به پایه متصل می شود که بر همین اساس نیز طبقه بندی می شوند و تمام عملگرها می توانند بر روی پایه یا نزدیک به آن قرار گیرند. این ویژگی مکانیزم های موازی باعث سختی بیشتر و توانایی تحمل بارهای بیشتر شده و از آن جایی که ای...

دراین مقاله بهینه سازی سینماتیکی مسیر، در فضای مفصلی روبات دو بازویۀ موازی در پیکر بندی های مختلف قفل شدن انجام شده است. برای هر یک از حالت های پیکر بندی یک مسیر در نظر گرفته شده است. پاسخ بهینه مسیر هر یک از مفاصل، با مینیمم کردن یک تابع هدف در کل مسیر محاسبه شده است. با توجه به تعداد افزونگی درجه آزادی در حالتهای مختلف پیکر بندی، حدس اولیه ای از متغیر ها در نظر گرفته شده و با استفاده از اصل م...

مکانیزمهای باز مثل بازوهای روبات در صنعت معمولاً برای موقعیت و جهت گیری دادن به یک جسم به کار می روند در حالی که دقت، تکرارپذیری و پایداری عملیات مورد نیاز است. همانند هر سیستم فیزیکی دیگر عواملی وجود دارند که باعث عدم قطعیت در بازوی روبات می شوند. به عنوان مثال دقیق نبودن ابعاد رابط ها و لقی مفصل ها در طی عملیات ساخت و مونتاژ و دیگر عوامل غیرکنترلی دقت و تکرارپذیری سیستم را کاهش می دهد. می توان...

استفاده از کپسول های آندوسکوپی اولین بار در اوایل دهه 1980 مطرح شده و اولین کپسول با قابلیت عکس برداری از روده کوچک در سال 2000 ارائه شد. پس از کپسول های آندوسکوپی نظریه هایی برای طراحی و ساخت روبات های کپسولی یا کپسوبات ها مطرح شد. در این پایان نامه دسته ای از کپسوبات ها با نام کپسوبات های بدون پا مورد بررسی قرار می گیرند که دارای مکانیزم حرکتی داخلی می باشند و دو راهکار کلی در این پایان نامه ...

بیان ماهیت "غیبت" و ارائه مفهوم صحیح از آن، و بیان حرمت "غیبت" از دیدگاه فرقین، و بر شمردن آراء امامیه و دلایل آن، ذکر آراء مذاهب چهارگانه ای اهل سنت، درباره حرمت "غیبت" و دلایل مطرح شده از طرف آنان و موارد استثناء شده از تحت حرمت "غیبت"، با روش کاربردی در این رساله مورد بحث و بررسی قرار گرفته است. این رساله: دارای دو بخش می باشد؛ و بخش اول تحت عنوان کلیات، از قبیل: مقدمه، بیان مسأله، سوال اصل...

توانبخشی فعالیتی است که هدف آن توانمند سازی افراد از کار افتاده به منظور رسیدن به حداقل سطح فعالیت فیزیکی می باشد. از آنجا که ربات ها قادر هستند روش های درمان سنتی را با افزایش دقت و ارتباط مناسب با بیمار انجام دهند، در سطح دنیا تحقیقات زیادی جهت طراحی و ساخت مکانیزم های مختلف جهت کمک به فرآیند توانبخشی صورت می پذیرد. از این رو در این پروژه به دنبال ساخت و کنترل یک ربات توانبخش استوارت جهت انجا...

همکاری در یادگیری در یک سیستم چند عاملی می تواند باعث افزایش سرعت یادگیری و هماهنگی با محیط پیچیده و متغیر گردد. این افزایش سرعت یادگیری به شرط شناخت صحیح افراد خبره در گروه و استفاده مناسب از تجربیات همه عاملها امکان پذیر است . در تحقیقاتی که تاکنون انجام شده است ، شناخت خبره براساس یک معیار ساده و یا با فرض ثابت بودن میزان خبرگی نسبی رباتها بوده است . در این تحقیق با توجه به توصیفات سیستم چند...