در این پایان نامه، پس از ارائه مدلی از یک ربات دو بازویی صلب و انعطاف پذیر، معادلات دینامیکی حاکم بر حرکت ربات با استفاده از روش مودهای فرضی استخراج می شود. سپس، با در نظر گرفتن مسیر حرکت مطلوب برای عملگر نهایی ربات، به بهینه سازی ربات با لحاظ کردن چندین تابع هدف متفاوت پرداخته می شود. توابع هدف در نظر گرفته شده می بایست به گونه ای انتخاب شوند که علاوه بر تضمین حرکت عملگر نهایی بر روی مسیر مطلو...

در این مقاله، یک گریپر مینیاتوری دو انگشتی انعطاف پذیر بر پایه نانوکامپوزیت مغناطیسی رئولوژیکال متخلخل با قابلیت تنظیم پیش بازشوندگی نوک فک طراحی و ساخته شده و چگونگی عملکرد آن مورد بررسی قرار می گیرد. ابتدا نانوکامپوزیت مغناطیسی رئولوژیکال متخلخل با حساسیت بالا در مقابل تحریک مغناطیسی ساخته شد و سپس این ماده در طراحی و ساخت گریپر به کار گرفته شد. گریپر ساخته شده با اعمال جریان الکتریکی، اشیاء ...

در این مقاله طراحی، ساخت و کنترل یک ربات ماهی با دم انعطاف پذیر ارائه شده است. در ابتدا تاریخچه ای از رباتماهی ها، الگوریتمهای کنترلی مورد استفاده و پژوهشهای صورت گرفته در این حوزه مورد بررسی قرار گرفت. در ادامه، مکانیزم حرکتی ربات پیشنهادی ارائه شده و طراحی بخشهای مکانیکی و الکتریکی آن به تفصیل مورد بررسی قرار میگیرد. در طراحی ربات پیشنهادی، ابعاد و ساختار آن از یک ماهی قزل آلای رنگین کمان الگ...

در این پایان نامه مسأله ی زمان بندی جریان کارگاهی غیرجایگشتی، با تخصیص اپراتورهای ناهمگن و اثر یادگیری بررسی شده است، همچنین علاوه بر زمان بندی بهینه کارها روی ماشین ها در محیط جریان کارگاهی، به تخصیص بهینه اپراتورها به ماشین ها با توجه به توانایی ها و مهارت های آن ها پرداخته شده است. لذا هدف از این تحقیق، یافتن همزمان تخصیص بهینه ی اپراتورها و زمان بندی بهینه ی کارها در محیط جریان کارگاهی در ج...

در دنیای رقابتی و پرتلاطم کسب وکار، زمانبندی یکی از پارامتر های اساسی در حفظ جایگاه رقابتی سازما نها است که می تواند به طور مستقیم بر افزایش بهره وری، کاهش زمان تولید و در نتیجه افزایش بازدهی و سوددهی یک سازمان تاثیر گذار باشد. این امر سبب شده سازمان ها در راستای حل مسائل زمانبندی تولید خود دست به دامان راهکارها و تکنیک هایی شوند که بتوان با استفاده از آنها،به زمان بندی بهینه ای دست یافت. مسأله...

در این پایان نامه به حل عددی جریان تراکم پذیر و آشفته جریان سیال حول بال و استوانه پرداخته شده است و تاثیر لبه حمله سینوسی در بال و همچنین موجی کردن استوانه روی ضرایب آیرودینامیکی آنها بررسی شده است.

این مقاله روش کنترل بهینه حلقه باز را برای طراحی مسیر بهینه بازوهای مکانیکی با رابط نهایی انعطاف پذیر و پایه ثابت در مساله تعقیب مسیر توسعه خواهد داد. در این روش بدون در نظر گرفتن انعطاف پذیری، فضای جواب مفاصل برای حرکت صلب بازوی مکانیکی بدست می آید. با انتخاب مناسب بردار حالت، تابع هدف و قیدهای سیستم به فرم کلاسیک مساله بهینه سازی تبدیل می گردند. با استفاده از اصل کمینگی پونتریاگین، معادلات به...

در این مقاله، مساله زمان بندی خط تولید جریان کارگاهی مونتاژ دو مرحله‌ای با در نظر گرفتن زمان‌های آماده سازی مستقل از توالی و با هدف کمینه‌سازی مجموع زمان تکمیل کل سفارشات مطالعه می‌شود. در این مسئله چند سفارش برای یک نوع محصول وجود دارد. هر محصول سفارش‌داده‌شده از چند قطعه متفاوت تشکیل شده است. در ابتدا، قطعات در یک محیط جریان کارگاهی با وجود چند ماشین (ایستگاه) مختلف تولید می‌شوند و سپس در یک ...

امروزه شناخت فضاهای شهری و طراحی مناسب آن راهی به سوی برآوردن نیازهای گوناگون شهروندان است. در این میان توجه به اصل انعطاف پذیری به عنوان یکی از عوامل خلق فضای شهریِ با کیفیت، فضا را قادر می سازد تا گزینه های متعددی را به شهروندان ارائه نماید. حال در این پژوهش که از نظر ماهیت از نوع پژوهش های اکتشافی می باشد، تلاش گردیده تا به تبیین مفهوم انعطاف پذیری و راه های تحقق آن در فضای شهری پرداخته شود، ...

سیستم های انتقال جریان متناوب انعطاف پذیر (facts) با کنترل پخش توان وکنترل ولتاژ انتخابی مناسب برای حذف یا تعدیل مشکلات سیستم های انتقال الکتریکی می باشند. عملکرد مجزای هر یک از این ادوات با کنترل مناسب به نتایج مثبت و قابل قبولی در سیستم منجر می شود. اما وقتی تعداد این ادوات در سیستم بالا می رود و فاصله بین آنها کم می شود، کنترل پارامترهای این ادوات بدون هماهنگی بین کنترلر ها ممکن است همیشه نت...