رباتهای مار مانند اولین بار توسط هیروس در اوایل سال 1970معرفی شده-اند. از آن زمان به بعد رباتهای مار مانند زیادی طراحی شد. رباتهای مار مانند برای انجام دادن ماموریتهایی همچون اکتشاف، عملیات نجات، عملیات بازرسی و اکتشاف پیشنهاد شده اند. تعدادی از انواع حرکت در این چند سال مورد بررسی قرار گرفته اند. دو مدل اصلی صفحه ای، حرکت سرپنتین(یا حرکت افقی) و حرکت موج شکل (یا حرکت عمودی) در ربات مار مورد اس...

در این پایان نامه به مطالعه ابر رویه های فضا فرم های ساساکی پرداخته و این ابر رویه ها را در شرایطی چون خمیدگی ثابت هولومرفیک ضعیف، عملگر شکلی برگشتی، ‎d‎-برگشتی، موضعا متقارن بودن و همچنین با عملگر ژاکوبی تعویض پذیر روی میدان برداری مشخصه را مورد مطالعه و بررسی قرار می دهیم. بعلاوه ابررویه هایی با شرط خمیدگی هولومرفیک ضعیف ثابت را در فضای مختلط تصویری بررسی می کنیم. همچنین ابررویه های فضای کنمو...

در این پایان نامه ابتدا نانوسیلیکای کروی و توخالی با روش سل-ژل تهیه شد. نانوذرات تهیه شده با گروه عاملی تیول عامل دار شد. در مرحله بعد با اکسید کردن گروه های عاملی تیول به گروه های سولفونیک اسید، سیلیکا سولفونیک اسید کروی و توخالی تهیه گردید. سپس با به کار بردن سیلیکاسولفونیک اسید تهیه شده به عنوان قالب، سیلیکا/مگنتیت کروی و توخالی تهیه شد. نانوذرات fe3o4 طی یک واکنش هم رسوبی روی پوسته سیلیکای ...

برای فضای ‎$ x $‎ فرض کنید ‎$ e_{k}(x) $‏،‎ $ e^{s}_{k}(x) $‎ و ‎$ e^{circ}_{k}(x) $‎ به ترتیب نشان دهنده ی مجموعه کلاس های اویلر از کلاف های ‎$ k $-‎صفحه جهت دار روی فضای ‎$ x $‏،‎ مجموعه کلاس های اویلر از کلاف های ‎$ k $-‎صفحه بدیهی پایدار روی ‎$ x $‎ و کلاس های کروی در ‎$ h^{k}(x;mathbb{z}) $‎ باشند. در این پایان نامه نتایج کلی در مورد مجموعه های ‎$ e_{k}(x) $‏، $ e^{s}_{k}(x) $‎ و ‎$ e^{cir...

یکی از روش‌‌های تفسیر داده‌‌های گرانی که به‌منظور تعیین عمق ساختار مدفون از آن استفاده می‌شود، روش نمودار فضای گرادیان است. در گام نخست، پارامتر‌‌های لازم از قبیل طول و زاویه از نمودار گرادیان افقی برحسب گرادیان قائم یا همان نمودار فضای گرادیان، استخراج می‌شود. سپس با انتقال این پارامتر‌‌ها روی نمودار گرادیان قائم برحسب نیم‌رخ‌‌، امکان تعیین عمق فراهم می‌آید. یکی از شرط‌‌های استفاده از روش نمود...

معادلات حاکم بر اجسامی که تحت اثر ضربه های حرارتی و نیرویی قرار می گیرند از وابسته شدن معادلات ناویه و انرژی حاصل میشوند که معادلات ترموالاستیسیته وابسته نامیده میشوند. در این مقاله حل مسائل ترموالاستیسیته وابسته دینامیکی در یک لوله استوانه ای بلند در حالت متقارن محوری مورد بررسی قرار گرفته است. شرایط مرزی خارجی به صورت یک جریان حرارتی محدود شده و بدون تنش است. برای حل معادلات وابسته، ابتدا آن...

در این مقاله یک فضای کامل با رفتار همسانگرد جانبی به همراه یک دیسک صلب دایره‌ای به عنوان ناهمگنی در محیط در نظر گرفته می‌شود. صفحه صلب تحت اثر حرکت عمود بر صفحه با فرکانس دلخواه قرار می‌گیرد و محور همسانگردی محیط موازی با امتداد حرکت فرض می‌شود. تحلیل محیط همسانگرد جانبی اطراف صفحه تحت تحریک فوق هدف این مقاله می‌باشد. بدین منظور معادلات حرکت حاکم بر سیستم در حالت متقارن محوری در مختصات استوانه‌...

هدف این تحقیق معرفی و بررسی رباتی جهت شبیه سازی حرکت شناور می باشد. برای این کار ربات 4pus+1ps با سه درجه آزادی دورانی و یک درجه آزادی انتقالی مورد مطالعه قرار گرفته است. این ربات شامل یک صفحه ثابت متصل به زمین و یک صفحه متحرک می باشد که با چهار پایه مشابه عملگر با مفاصل کشویی، یونیورسال و کروی و یک پایه غیر عملگر با مفاصل کشویی و کروی به هم متصل می باشند. جهت طراحی سینماتیک ربات ابتدا درجات آز...

در این پایان نامه، رویکردی ممتیکی مبتنی بر سیستم ایمنی مصنوعی و الگوریتم کلونی زنبورهای مصنوعی، به نام beemanet، برای تشخیص ناهنجاری پویا در شبکه های اقتضایی متحرک با پروتکل مسیریابی aodv پیشنهاد می شود. رویکرد beemanet شامل سه مرحله اصلی یادگیری برون خطی، تشخیص و یادگیری درون خطی است. در رویکرد پیشنهادی، ابتدا مجموعه ای از بردارهای ویژگی از ترافیک عادی شبکه استخراج می شود. هر بردار ویژگی توسط ...