در این مقاله به بررسی کنترل بهینه ربات‌های سیار چرخ‌دار فرمان لغزشی پرداخته شده است. با توجه به مصرف انرژی بالای ربات‌های سیار فرمان لغزشی، که از لغزش جانبی چرخ‌ها در مانورهای دورانی ناشی می‌شود، ضرورت طراحی کنترل بهینه به منظور کاهش مصرف انرژی امری ضروری است. لذا در این تحقیق ابتدا مدل سینماتیکی و دینامیکی ربات سیار فرمان لغزشی ارائه می‌گردد. سپس مدل الکتریکی موتورهای ربات تبیین شده و تابع هدف...

آتش به اختیار اصطلاحی نظامی است که توسط مقام معظم رهبری در عرصة فرهنگی به کار برده شده و افسران جنگ نرم به آن فرمان داده شده­اند تا در زمان اختلال فرماندهی میادین جنگ نرم، با تشخیص خود وارد شده و اقدام نمایند. فرمان آتش به اختیار فرهنگی، بر اساس مبانی­ عقلی و نقلی­ای صادر شده که استحکام و نفوذ آن را دوچندان می­نماید. امر به معروف و نهی از منکر، جهاد کبیر، اصل قیام و اصل مسئولیت اجتماعی ...

یکی از اثرات منفی سیستم تعلیق خودرو بر سیستم فرمان و سیستم ترمز، پدیده غلت فرمان است که هنگام حرکت در مسیر ناهموار و یا هنگام مانور دور زدن رخ می¬دهد و موجب خروج خودرو از مسیر اصلی و تکان شدید به اتاق و سرنشین و ... می¬گردد، لذا ضرورت دارد عوامل دخیل بر این پدیده شناسایی شده و ملاحظاتی جهت کنترل و تسلط بر آن صورت گیرد. این پدیده به ازای بعضی موارد هندسه¬ تعلیق تشدید شده و نیز سهم انحراف طول واق...

بیودیزل سوختی است که از پسماند های روغنی محصولات کشاورزی و صنایع غذایی و یا بصورت محصول اصلی دانه های روغنی مثل کرچک تهیه می گردد. نوع سوخت تاثیر مستقیم بر پدیده احتراق موتورهای احتراق تراکمی (ic) دارد. یکی از مهم ترین پارامترهای کیفی کارکرد موتور که در اثر نوع سوخت تغییر می کند، صدای موتور می باشد. تحقیق حاضر جهت بررسی تاثیر سوخت بیودیزل بر روی صدای موتور انجام گرفت. صدای موتور تک سیلندر دیزلی...

سیستم فرمان یکی از مهمترین و ایمنی ترین بخش های یک خودرو محسوب می شود که نقش زیادی درایمنی ، راحتی سفر و پایداری خودرو دارد این سیستم وسیله ای برای کنترل حرکت جانبی خودرو و هدایت آن در مسیر تعیین شده و مدنظر می باشد. این مجموعه از نظر ایمنی دارای درجه اهمیت آ ( بالاترین درجه ایمنی ) می باشد و هنگام ساخت و مونتاژ باید ددقت زیادی در رعایت داده ها و مدارک مهندسی به عمل آید به همین جهت آزمون دوام و...

زمینه و هدف: بسیاری از دانش ­آموزان دارای مشکلات ریاضی در مهارت­ های حل مسئله ضعیف هستند. پژوهش حاضر با هدف بررسی میزان اثربخشی نرم افزار آموزشی حل مسئله­ یار بر تقویت حل مسئله دانش ­آموزان با اختلال یادگیری ریاضی صورت گرفت. روش: طرح پژوهش شبه­ آزمایشی از نوع پیش ­آزمون- پس ­آزمون با گروه کنترل بود. به منظور انجام این پژوهش، تعداد 30 دانش ­­آموز مبتلا به اختلال یادگیری ریاضی، از میان جامعه آمار...

در این پایان نامه پایدارسازی سکوی دو درجه آزادی به صورت سخت افزاری مورد تحلیل قرار گرفت. سیستم مورد نظر برای پایدارسازی خط دید طوقه ی داخلی، باید اغتشاشاتِ وارد شده بر بدنه را تا حد امکان کاهش دهد. اجزای اصلی این سیستم شامل طوقه ها، حساسه ی سرعت زاویه ای و موتورهای گشتاورساز می باشند. حساسه انتخاب شده از نوع ژیروسکوپ نرخی الکترومکانیکی (mems) و مولدهای گشتاور نیز از نوع موتور جریان مستقیم با مغن...

سوخت های گیاهی تجدیدپذیر و پاک به عنوان مناسب ترین جایگزین سوخت های سنگواره ای شناخته شده اند. سوخت های گیاهی، پایه گیاهی یا حیوانی دارند و در حین سوختن آلودگی بسیار کمتری را نسبت به سوخت های سنگواره ای تولید می کنند. تحقیقات بسیاری بر روی استفاده از مخلوط های مختلف سوخت زیستی و دیزل در موتور دیزل انجام شده است. در این تحقیق از مخلوط سوخت زیستی، دیزل و اتانول در موتور تراکتور مسی فرگوسن 399 است...

درطراحی موتور سوخت مایع به دلیل دمای بالای احتراق و نرخ بالای انتقال حرارت از ( 2 160 ) از گازهای داغ به دیوار محفظه، خنککاری محفظه رانش از اهمیت بالایی برخوردار است. در طراحی mw/m2 خنککاری محفظه رانش، انتخاب روش مناسب، طراحی مجاری خنککاری و مباحث مرتبط با محفظه رانش دو جداره و استفاده از پوششهای حرارتی دارای اهمیت بسیار زیادی است. در دیواره محفظه احتراق و نازل موتور پیشران مایع لازم است یک سیس...

هدف پژوهش حاضر تولید چندرسانه ای دیکته یار و اثربخشی آن بر بهبود مشکلات حافظه دیداری و شنیداری دانش آموزان ناتوان در یادگیری املا بود. طرح پژوهش، شبه آزمایشی و دو گروهی با پیش آزمون و پس آزمون بود. جامعه ی آماری پژوهش شامل دانش آموزان با ناتوانی یادگیری املای پایه ی دوم ابتدایی شهر اراک در سال تحصیلی 91-1390 می شد. نمونه شامل 39 نفر بود که از این تعداد به تصادف، 20 نفر در گروه آزمایش و 19 نفر د...