استخراج معادلات حرکت ربات‌های فضایی چند بازویی با توجه به تعداد درجات آزادی بالا به امری مشکل بدل می‌گردد. لذا به دست آوردن روشی ساده که با کاهش حجم محاسبات و بنابراین افزایش سرعت محاسبات حین شبیه‌سازی دینامیکی بتواند این سیستم‌های پیچیده را مدل‌سازی کند امری ضروری است. در این مقاله، الگوریتمی جهت تشکیل معادلات حرکت یک ربات فضایی با تعداد دلخواهی بازو که هر بازو متشکل از تعدادی لینک دلخواه است،...

در این پژوهش از مدل طرح مرکب مرکزی سطح پاسخ برای بهینه‌سازی استخراج مواد رنگزای موجود در ریشه گیاه روناس به وسیله دستگاه شیکر انکوباتور استفاده شد. شرایط بهینه برای پارامترهای مورد بررسی شامل pH، زمان و دما به ترتیب 6.57، 63.88 دقیقه و °C 47.46 اندازه‌گیری شد. پاسخ هر آزمون توسط اندازه­گیری شدت جذب نور در  nm413 به دست آمد. آزمایش‌های تجربی برای شرایط بهینه به دست آمده از مدل انتخابی، اختلاف نا...

هدف از انجام این مطالعه، طراحی و ساخت ابزار معتبر و پایا جهت سنجش عوامل مؤثر بر حضور تماشاگران ورزشی لیگ­های برتر فوتبال، بسکتبال و والیبال بود. نمونه ی مورد مطالعه در مراحل مختلف انجام پژوهش به ترتیب 10،30 و 500 نفر تماشاگر از هر لیگ بود که به طور تصادفی از میان تماشاگران حاضر در ورزشگاه انتخاب شدند. این پژوهش، یک مطالعه ی کاربردی است که به صورت پیمایشی انجام شد. در بخش طراحی ابزار سنجش عوامل ...

چکیده ندارد.

حکمرانی خوب به عنوان فرصتی برای جذب سرمایه گذاری داخلی و خارجی،افزایش رشد اقتصادی، امنیت اقتصادی و بهبود محیط کسب و کاراز طریق به کارگیری شش شاخص حق اظهار نظروپاسخگویی، ثبات سیاسی و عدم خشونت، کارآیی واثر بخشی دولت، کیفیت مقررات، حاکمیت قانون وکنترل فساد که توسط بانک جهانی برای کشورهای مختلف محاسبه شده، مورد بررسی وتحلیل قرار می‌گیرد. در این مقاله براساس مبانی تئوریکی و کانال‌های مختلف تاثیرگذ...

تئوری ثبات هژمونیک در روابط بین‌الملل، از زیرشاخه‌های مکتب رئالیسم است که طبق آن، جریان منظم و باثبات اقتصاد بین‌المللی لیبرال مستلزم مدیریت یک قدرت برتر است. قدرت  برتر یا هژمون از یک سو دارای بزرگترین و قوی‌ترین قابلیت‌های اقتصادی (همراه با سطح بالایی از نیروی نظامی و نفوذ ایدئولوژیک) است و از سوی دیگر، مروج فعال اقتصاد لیبرال در عرصه بین‌الملل می‌باشد. طبق تئوری ثبات هژمونیک، از آنجا که عرصه...

نقش و جایگاه ولایت فقیه در نظام جمهوری اسلامی ایران و قانون اساسی آن از اهمیتی بسیار بالا برخوردار است. به همین دلیل در قانون اساسی، اصولی را به وظایف و اختیارات رهبری در ایران اختصاص داده اند. از جمله وظایف رهبری حل معضلات نظام و جلوگیری از تشتت و اختلاف و حفظ ثبات در جامعه می باشد. هدف پژوهش حاضر، بررسی «نقش ولایت فقیه در انسجام و ثبات سیاسی ـ اجتماعی جمهوری اسلامی ایران، با تأکید بر بحران بع...

مقدمه: بروز اشتباهات دارویی میتواند باعث مشکلات جدی در سلامت عمومی و تهدیدی برای ایمنی بیمار باشد. با شناخت عوامل خطر و راههای پیشگیری از آن میتوان میزان خطاها را کاهش داد. لذا این مطالعه با هدف بررسی علل و راه کارهای پیشگیری از خطاهای دارویی صورت گرفته است. مواد و روشها: این مقاله به صورت مروری با استفاده از کلید واژههای خطاهای دارویی، دانشجویان پرستاری و پرستاران، راههای مقابله، در سایتها...

چکیده مقدمه: این پژوهش با هدف بررسی تأثیر گروه درمانی مبتنی بر هوشیاری فراگیر با آموزش مهارتهای مطالعه در کاهش اضطراب امتحان و اضطراب صفت در دانشجویان اجرا گردید. روش: 20 نفر دانشجوی مبتلا به اضطراب امتحان در یک پژوهش آزمایشی به روش نمونه گیری در دسترس از میان جامعه پژوهش (دانشجویان مبتلا به اضطراب امتحان که به کلینیک روان شناسی بالینی دانشگاه فردوسی مشهد مراجعه کرده بودند) انتخاب شدند و به طور...

هدف: هدف پژوهش حاضر، مطالعه اثر آزمون استروپ بر مقادیر کورتیزول بزاقی، نبض و فشارخون در دانشجویان دانشگاه علوم پزشکی شهر ایلام بود.  روش: حجم نمونه شامل 20 نفر و روش نمونه گیری تصادفی ساده بود. شرکت کننده ها به صورت تصادفی در گروه آزمایش و کنترل قرار گرفتند. گروه آزمایش در معرض آزمون استروپ قرار گرفت، سپس نمونه ی بزاق، نبض و فشارخون شرکت کننده ها دو بار یعنی یک بار قبل و یک بار بعد از اجرای آز...