در این مقاله، یک الگوریتم کنترل وضعیت مقاوم، مبتنی بر روش کنترل پسگام- مد لغزشی برای یک ماهواره با استفاده از چهار چرخ عکس‌العملی با ساختار هرمی طراحی شده است. پایداری مجانبی الگوریتم ارائه شده با کمک تئوری لیاپانوف در حضور دینامیک چرخ عکس‌العملی اثبات شده است. سپس یک بستر تست پردازشگر در حلقه کم هزینه و بلادرنگ به منظور ارزیابی عملکرد کنترلر وضعیت طراحی شده، ساخته شده است. این بستر توانایی ارز...

در این مقاله یک روند جدید برای طراحی قانون هدایت با درنظر گرفتن دینامیک حلقه کنترل پیشنهاد شده است. حلقه هدایت غیرخطی به همراه تابع تبدیل مرتبه اول به عنوان دینامیک حلقه کنترل فرمول‌بندی شده است. یک طرح کنترل مد لغزشی گام به عقب هموار و زمان محدود برای تضمین همگرایی زمان محدود سرعت نسبی جانبی مورد استفاده قرار گرفته است. همچنین در الگوریتم پیشنهادی نوسانات ناخواسته حذف شده و سیگنال کنترل همواری...

در این مقاله، دو کنترلر ردیابی موقعیت بر اساس روش مدولاسیون پهنای باند برای عملگر نیوماتیکی متشکل از یک سیلندر دوطرفه کنترل شده به وسیله شیرهای سلنوئیدی دو وضعیتی و سه راهه قطع / وصل ارایه شده است. کنترلر اول یک کنترلر pid معمولی است که بهره های آن از روش زیگلر - نیکولز تعیین شده اند. کنترلر دوم، یک کنترلر مود لغزشی است که بر پایه مدل ریاضی ارایه شده و بر اساس الگوریتم pwm خاصی برای غلبه بر برخ...

به فرآیند خرابی ناشی از نیروی نوسانی، خستگی اطلاق می شود و حداقل نیمی از خرابی های مکانیکی، ناشی از این فرآیند است. پژوهش تجربی در این زمینه و صحه گذاری نتایج تئوری، نیازمند دستگاه های آزمایش خستگی کششی- فشاری با قابلیت های ویژه می باشد. کنترل ساختاریافته نیرو تاثیر زیادی بر روی صحت نتایج آزمون ها داشته و از مهم ترین قمست های دستگاه آزمایش خستگی می باشد. هدف اصلی این مقاله، ارتقای واحد کنترل دس...

در این پایان نامه مسئله کنترل دور موتور بررسی و چند راه حل برای کنترل با عملکرد بالای آن ارائه و پیاده سازی شده است . ابتدا بلوک های مختلف سیستم کنترل دور موتور معرفی و مدل سازی و سپس ملاحظات مختلف کنترل، تعریف شده اند. در ادامه با توجه به این ملاحظات ، کنترل کننده های سرعت و کموتاتور طراحی شده اند. خصوصیات غیرخطی این موتور باعث شده تا برای کنترل آن جواب های گوناگونی وجود داشته باشد، بنابراین م...

در این مقاله، به طراحی کنترلر برای ربات توانبخش زانو پرداخته شده است. مشکل اصلی دستگاه های توانبخشی از جمله دستگاه های غیرفعال حرکت مداوم، عدم بازخورد از وضعیت پای بیمار و نیروهای تعاملی یا مقاوم اعمال شده از پای فرد به ربات می باشد. بدین معنی که اگر در حین تمرین غیرفعال، از طرف پای بیمار حرکتی غیرارادی رخ دهد، نیروی تعاملی ایجاد شده بین پای فرد و ربات می تواند به پای فرد آسیب برساند، زیرا رفتا...

ربات تعادلی دو چرخ در سال های اخیر کاربردهای وسیعی در حوزه های حمل و نقل، نظامی و تفریحی پیدا کرده است. هدف از این پژوهش، شبیه سازی، طراحی و ساخت سامانه ربات دو چرخ در ابعاد آزمایشگاهی و چگونگی پیاده سازی کنترل کننده مورد نظر به منظور حفظ تعادل ربات است. در گام اول معادلات دینامیکی ربات بدست آمده و در محیط سیمولینک شبیه سازی شده است و نتایج آن توسط نرم افزار تحلیل دینامیکی آدامز صحه گذاری شده ا...

در این مقاله یک قانون هدایت دو نقطه ای برای رهگیر های آشیانه یاب، با استفاده از کنترل مد لغزشی مرتبه دوم زمان محدود و بر اساس ایده ناوبری موازی طراحی شده است. در الگوریتم ارائه شده، قانون هدایت با در نظر گرفتن مانورهای هدف به عنوان نامعینی طراحی شده و نیازی به اندازه گیری یا تخمین دقیق این مانورها نمی باشد. برای تعیین دستور شتاب در این روش، سطح لغزشی بر اساس نرخ چرخش خط دید تعریف شده و...

در این مقاله، یک روش کنترل غیر خطی حداقل تلفات برای موتور سنکرون آهنربای دائم درونی (IPMSM) بر اساس یک روش جدید توسعه یافته مد لغزشی ارائه شده است. در این روش کنترلی، کنترل سرعت درایوهای IPMSM به همراه تضمین حداقل تلفات موتور در کنار نامعینی‌های موجود مانند تغییرات پارامتر که به جزء نزدیک شرایط کار نامی، تأثیر نامطلوبی بر روی رفتار کنترل‌کننده دارد، صورت گرفته است. بنابراین، روشی برای تخمین پار...

چکیده ندارد.