ربات‌های موازی کابلی[i] ویژگی‌های منحصر بفردی دارند و برای اهدافی چون تعمیر و نگه‌داری در لنگرگاه‌ها و آشیانة هواپیما‌ها، حمل‌ونقل، انجام عملیات جوشکاری، بازبینی خطوط لوله و رادیوتلسکوپ‌ها و نظایر آنها به‌کار می‌روند. امروزه ویژگی‌هایی چون وسعت فضای‌ کاری، قابلیت مونتاژ و دمونتاژ سریع، اینرسی کم قسمت‌های متحرک و حمل‌ونقل آسان از یک‌سو، و هزینة ساخت و نگه‌داری اندک از سوی دیگر سبب شده است تا این...

در این مقاله به مطالعه ترتیب‌های تصادفی معمولی‏، ستاره و محدب انتقال‌یافته از سیستم‌های سری و موازی با مولفه‌های ناهمگن و وابسته پرداخته می‌شود. شرایط کافی برای برقراری ترتیب تصادفی ستاره بین سیستم‌های سری و موازی با مولفه‌های وابسته لوماکس با چند دورافتاده اثبات شده است. همچنین نشان داده است بدون هیچگونه محدودیتی روی پارامترها‏، طول عمر سیستم‌های سری یا موازی با مولفه‌های همگن کوچکتر از مولفه‌...

چکیده: مکانیزم های موازی بدلیل دقت، سفتی، تکرارپذیری، تحمل نسبت بار به وزن بالا، در صنعت محبوبیت یافته اند. تضمین دقت حرکتی این نوع رباتها، نیازمند اندازه گیری موقعیت و جهت گیری سکوی متحرک ربات در فضای کاری آن، به کمک یک ابزار اندازه گیری خارجی، جهت انجام پروسه کالیبراسیون سینماتیکی ربات می باشد. از میان انواع ابزارها و روشهای متداول اندازه گیری موقعیت و جهت گیری رباتها، استفاده از علم بینایی ...

هدف اصلی کار ارائه شده در این پروژه افزایش سرعت آموزش شبکه های عصبی با استفاده از فرآیند موازی سازی می باشد. در این پروژه سعی بر آن شده است تا از الگوریتم پس انتشار خطا بر روی شبکه های روبه رشد استفاده گردد. امروزه کامپیوترهای موازی بزرگ برای آزمایشگاههای تحقیقاتی و دانشگاه ها در دسترس است. بسیاری از اجراهای شبکه های عصبی در کامپیوترهای موازی گزارش شده است. اگر چه تحقیق کاربردهای عصبی در این پر...

هدف از پژوهش حاضر اثر نوع و ترتیب تمرین موازی بر روی برخی فاکتورهای آمادگی جسمانی (توان هوازی-توان بی هوازی-چابکی-استقامت ) وترکیب بدنی دانشجویان دختر دانشگاه آزاد اسلامی واحد دامغان بود.بدین منظور آزمودنی ها بصورت داوطلبانه در این پژوهش شرکت کردند ودرچهارگروه استقامتی(10نفر)،قدرتی(10نفر)،موازی استقامتی-قدرتی(10نفر)،موازی قدرتی- استقامتی(10نفر) بصورت تصادفی قرارگرفتند. آزمودنی ها درآزمون های مق...

بازیافت پروتئین های آب پنیر در راستای افزایش راندمان تولید، مدتهاست که مدنظر پژوهشگران قرار گرفته است. در حال حاضر این عمل با فن آوریهای متعددی از جمله، انعقاد پروتئین های آب پنیر با اسید و حرارت و جداسازی و اضافه نمودن آنها به شیر، استفاده از اولترافیلتراسیون و مواد افزودنی مختلف مانند صمغ ها و فسفات ها جهت تجمع هر چه بیشتر این پروتئین ها در لخته، عملی شده است. در این تحقیق تاثیر تتراسدیم پیرو...

در این پژوهش وانادیوم اکسید با ساختار نانو به وسیله فرایند سل ـ ژل و سپس با استفاده از فرایند هیدرترمال تهیه شد. اتانول به عنوان حلال ،  در فرایند تسریع انحلال ماده آلی به کار رفته و به دنبال آن، روش هیدروترمال برای ۱ تا ۷ روز در دمای ۱۸۰ درجه سلسیوس روی آن انجام شد. هدف اصلی این پژوهش تولید وانادیوم اکسید نانو ساختار با هدف تولید بیش تر نانو لوله و شکل های دیگر نانو ساختاری با کییفیت دلخواه در...

افزایش آلودگی آبهای سطحی و زیرزمینی توسط نیترات و آمونیم، یافتن راه حلهایی با حداقل اثرات زیست محیطی را برای حذف آنها ضروری می سازد. در این رابطه استفاده از کانیهای خاک با توجه به فراوانی و قدرت جذب بالای آنها، از نظر اقتصادی به صرفه و از لحاظ زیست محیطی شایان توجه است. در این تحقیق از زئولیت های معادن سمنان و فیروزکوه به منظور حذف یون های نیترات و آمونیم از محلولهای آزمایشگاهی و آبهای زیرزمینی...

در این پژوهش از یک روش طیف نور سنجی ساده، حساس و انتخابی برای تعیین مقدارهای ناچیز جیوه (ii) استفاده شده است. در این روش، جیوه (ii) به عنوان کاتالیست واکنش اکسایش ایندیگوکارمین به وسیله ی واکنش هگزا سیانو فرات (iii) در مجاورت سورفکتانت سدیم دودسیل سولفات (sds) است و سرعت واکنش از طریق کاهش جذب ماده ی رنگی ایندیگوکارمین (ic) در طول موج 612 نانومتر با طیف نورسنج دنبال شده است. متغیرهایی مانند ph،...

در یک رابطۀ بین‌المللی که عناصر مختلف رابطۀ حقوقی در کشورهای مختلف پراکنده‌اند، طرح دعاوی متعدد با یک موضوع واحد نزد دادگاه‌های کشورهای مختلف کاملاً محتمل به‌نظر می‌رسد. هریک از طرفین با انگیزه‌های گوناگون در پی دادخواهی در دادگاهی است که منافعش را بهتر تأمین می‌کند. اما انجام دادرسی‌های موازی با موضوع واحد هزینه‌های سنگینی را بر اصحاب دعوی و سیستم‌های قضایی تحمیل می‌کند و مانعی برای شناسایی آرا...