به منظور کنترل حرکت مدل سه لینکه از بازوی انسان در صفحه و با هدف دستیابی به کنترل مقاوم در برابر اغتشاشات خارجی، دینامیک های مدل نشده و عدم قطعیت های مدل و ویژگی های تغییرپذیر با زمان آن، کنترلترمینال پیوسته لغزشی به عنوان کنترل کننده تطبیقی و مقاوم، بکار رفته است. این کنترل کننده دارای زمان همگرایی محدود جهت رسیدن به خطای ردیابی صفر است، اما پدیده چترینگ موجود در کنترل لغزشی را بطور مطلوبی کاه...

در این پایان نامه پس از تشریح مسأله مسیریابی و اهمیت این موضوع برای روبات های متحرک، به خصوص بازوی مکانیکی ماهر متحرک، و توضیح روش های مختلف سنتی و جدید برای تولید مسیر حرکت و همچنین توضیح ماهیت مسیر، به تشریح بازوی مکانیکی ماهر متحرک، ارتباط مسیر یابی با بهینه سازی، بیان روش های مختلف بهینه سازی، توضیح روش های عددی بهینه سازی و تمرکز روی روش های اکتشافی و توضیح لزوم استفاده از این روش پرداخته ...

به‌کارگیری سامانه‌های هدایت خودکار در بخش کشاورزی از سودمند‏ترین موارد این سامانه‌ها است. در این پژوهش به طراحی و ارزیابی الگوریتم ماشین بینایی مبتنی بر برداشت تصویر از دوربین نصب‌شده در جلوی کابین دروگرJD955 و یافتن مسیر پیشروی کمباین پرداخته شد. در این الگوریتم پس از برداشت تصویر، اعمال صافی‌ها، و بهینه‌ساز‌های لازم، به‌کمک تبدیل هاف مسیر پیشروی به‌صورت یک خط از تصویر استخراج‌ شد. سپس انحراف ...

چکیده این مقاله مسئله قیمت‌گذاری محصول در زنجیره تامین حلقه بسته چند دوره‌ای چند محصولی با تقاضای وابسته به قیمت را بررسی می‌کند. هدف، اختصاص مکان برای مرکز جمع‌آوری و دمونتاژ، مسیریابی وسایل نقلیه و سفارش‌دهی مواد به منظور به حداکثر رساندن سود است. در این مقاله یک مدل ریاضی غیرخطی برای حل مسائل در ابعاد کوچک ارائه شده است. از آنجا که مسئله حاضر دارای پیچیدگی سخت است، دو روش ف...

حمل و نقل در سیستم های اقتصادی، تولیدی و خدماتی از جایگاه مهمی برخوردار است و بخش قابل توجهی از تولید ناخالص ملی (gnp) هر کشوری را به خود اختصاص می دهد. به همین جهت محققان نسبت به بهبود مسیرها و حذف سفرهای غیرضروری و یا ایجاد مسیرهای کوتاه جایگزین، اقدام نموده اند. از طرف دیگر توزیع فیزیکی محصولات یکی از کلیدی ترین فعالیت های شرکت های تولیدی می باشد، زیرا به طور متوسط بیش از 20% قیمت تمام شده م...

از مهم ترین مشکلات این مسیریابی، افزایش تعداد جهش در مقایسه با دیگر پروتکل های مسیریابی می باشد ؛ در راستای بهبود این مساله در سال های اخیر پروتکل هایی با هدف تعیین یک مسیر میانبر بر پایه مسیریابی درختی معرفی شده اند. در این پروتکل ها، انرژی مصرفی گره های شبکه نادیده گرفته شده و در برخی موارد کاهش تعداد جهش به قیمت افزایش انرژی مصرفی و در نتیجه کاهش طول عمر شبکه تمام می شود. عکس این مطلب نیز در...

در این مقاله مروری، پس از ارائه یک تاریخچه و بررسی مزایای روبات چهارپا، به آخرین پژوهشهای انجام شده در جهان در زمینه این روباتها اشاره می گردد. در ادامه انواع مکانیزمهای گام برداری و مسیرهای حرکتی روبات چهارپا و نیز معیارهای پایداری ایستا و پویای آن ارائه می‌شود. همچنین مدلسازی و تحلیل جنبشی و پویشی یک روبات چهارپای کلّی با 12 درجه آزادی بررسی می گردد. در نهایت الگوریتم های کلّی مسیریابی این گونه...

مسیریابی پرتو لرزه ای یکی از ابزارهای مهم زلزله شناسی است که در زمینه های مختلفی از جمله توموگرافی امواج لرزه ای، تعیین محل زمین لرزه و لرزه شناسی اکتشافی کاربرد دارد. با توجه به اهمیت مسیریابی پرتو در توموگرافی لرزه ای جهانی یک بعدی وسه بعدی و همچنین با توجه به پیشرفت های موجود در پردازش موازی، این پژوهش به ارائه الگوریتم جدیدی برای مسیریابی پرتو لرزه ای پرداخته است. در تحقیق حاضر الگوریتم dis...

مسئله مسیریابی وسیله نقلیه ظرفیت‌دار (CVRP) یکی از مشهورترین مسائل بهینه‌سازی ترکیباتی است که تاکنون بسیار مورد توجه قرار گرفته شده است و امروزه توجه بسیاری از دانشمندان و محققین را به خود جلب کرده است. بنابراین بسیاری از روش‌های دقیق، ابتکاری و فراابتکاری در دهه‌های اخیر برای حل آن ارائه شده‌اند. در این مقاله، به علت ضعف‌های موجود در الگوریتم نمونه مورچگان، نسخه‌ای اصلاحی از این الگوریتم به نا...

یکی از مسائل مهم در پردازش موازی، مسیریابی پیامها از پردازنده مبدا به پردازنده مقصد می باشد که توسط گره های مسیریابی انجام می شود. بن بست در مسیریابی ، پدیده مخربی است که در اثر وابستگی بافرها و کانالهای مسیریابی به صورت چرخه وابستگی غیرقابل حل، ظاهر می شود ، به همین جهت الگوریتمهای مسیریابی ناچار هستند که با این پدیده به صورتهای مختلف، مقابله کنند و در این راه ، هزینه هایی را متحمل شوند. پیشگی...