بازوی رباتیک سیار با ویژگی­های اثر متقابل بین بازو و بدنه متحرک ربات، قید­های هولونومیک و غیرهولونومیک، دینامیک چند متغیره و غیرخطی، یک سیستم پیچیده است و کنترل آن با اغتشاش خارجی، عدم قطعیت پارامتری و دینامیک مدل­نشده مواجه می­شود. از این رو، بکارگیری سیستم­ کنترل فازی تطبیقی بخاطر توانمندی غلبه بر عدم قطعیت و تقریب توابع غیرخطی بر پایه قضیه تقریب عمومی برای کنترل موقعیت ربات پیشنهاد می­شود. ب...

این پایان نامه، روش tau را برای یافتن جواب های عددی معادلات انتگرال همرشتاین، بر حسب توابع پایه ای متعامد، چند جمله ای های برنشتاین و توابع چندمقیاسی برنشتاین ارائه می دهد. معادلات انتگرال مطرح شده، معادلات انتگرال فردهلم همرشتاین و معادلات انتگرال ولترای همرشتاین می باشند. ایده اصلی در این روش، استفاده از ماتریس عملیاتی روش tau برای انتگرال گیری از تابع غیرخطی می باشد. برای این منظور ابتدا با ...

معادلات انتگرال غیرخطی یکی از ابزارهای بسیار مهم درریاضیات می باشند که کاربردهای بسیار زیادی در مسائل فیزیکی و علوم مهندسی دارند. مدلی از معادلات انتگرال غیرخطی که در این پایان نامه مورد بررسی قرار خواهد گرفت. هدف این پایان نامه ارایه روش عددی بر پایه روش تکرارهای متوالی برای حل معادلات انتگرالی غیرخطی می باشد. در این روش دنباله ای از توابع بر اساس روش تکراری نقطه ثابت تولید می گردد که به جواب...

در این نوشتار به منظور مقایسه ی اثر جانمایی مهاربندها در میزان احتمال خسارات وارده به ساختمان های فولادی در شدت های مختلف زمین لرزه، با درنظر گرفتن دو حالت جانمایی جدا و به هم چسبیده ی دهانه های مهاربندی در قاب ها، منحنی های شکنندگی برای چند ساختمان با پلان $6t i m e s4$ دهانه و تعداد طبقات ۳ و ۵ و ۷ تولید شده است. منحنی های شکنندگی با انجام بیش از ۴۲ تحلیل پویای غیرخطی برای هر قاب با اعمال شتا...

سیستم سوئیچینگ یکی از مدل های پرکاربرد سیستم های هایبرید است که به وسیله ی ترکیبی از معادلات حالت دیفرانسیلی یا دیفرنس معمولی و یک منطق سوئیچینگ گسسته تبیین می شود. برای بررسی پایداری این سیستم ها، روش های متعددی پیشنهاد شده است که از میان آن ها می توان به روش تابع لیاپانف مشترک، روش توابع لیاپانف چندگانه و نیز مفهوم زمان توقف متوسط اشاره کرد. وجود پارامترهای نامعلوم، استفاده از روش کنترل تطبیق...

در این پایان به خوبی g1(x,q ها بحث خواهیم کرد. خواهیم دید که تابع ساختار اسپینی ( 2 ?? های آن ?? مورد ویژگی در مدل پارتونی توصیف مناسبی وجود ندارد. g2(x,q شود اما برای ( 2 ?? توسط مدل پارتونی توصیف می را به طور کامل g2ww(x,q ی معروف واندزورا-ویلچک معرفی خواهد شد. این رابطه ( 2 ?? در ادامه رابطه ،katao ی فرترن نوشته شده توسط گروه ?? نماید. سپساز کد برنامه ?? توصیفمی g1(x,q بر حسب ( 2 را به ...

در این پایان نامه کلاس ترکیبات خطی از توابع را معرفی می کنیم که پیرو توابع محدب هستند. بعضی روابط بین این کلاس و کلاس توابع حقیقی مقدار که در بازه [0,2?] با تغییر کراندار هستند را شامل می شود لذا کلاس های متناظر به توابع با تغییر کرانداری موکانو را تعریف می کنیم. با استفاده از ویژگی های توابع شبه ستاره گون چند مقداری، روابط شمول مختلف بین کلاس های توابع تعریف شده بدست خواهیم آورد. همچنی بعضی کا...

مسائل برنامه ریزی غیرخطی، مسائل بهینه سازی هستند که در آن ها حداقل یکی از توابع هدف یا قیود غیرخطی اند. برای حل این دسته از مسائل بهینه سازی، برخلاف مسائل برنامه ریزی خطی، به روش های تقریبی عددی نیازمندیم. تاکنون روش های مختلفی برای حل این دسته از مسائل بهینه سازی پیشنهاد گردیده است. توجه به کارایی روش های حل مسائل برنامه ریزی خطی، به ویژه اطمینان از رسیدن به جواب بهینه ی سراسری، همراه با در نظ...

برخلاف ادبیات تقاضای پول در ایران که صرفاً مبتنی بر چارچوب مطالعات کلان است این مقاله ساختار تقاضای داراییهای پولی را در چارچوب یک سیستم مخارج غیرخطی طی دوره 1368 تا 1383 با تأکید بر کششهای قیمتی و درآمدی مورد بحث قرار می دهد. تخمین الگوی برآورد شده -که به منظور اجتناب از خطای تصریح ناشی از محدودیتهای نهادی و پویایی های بازار پول به صورت یک سیستم پویا تصریح شده است- نشان می دهد که کششهای قیمتی (...

در سالهای اخیر توسعه روش های عددی برای حل معادلات دیفرانسیل با مشتقات جزئی به دلیل سرعت محاسباتی بالا اهمیت زیادی پیدا کرده است. یک دسته از این روش های عددی، روش هایی هستند که با استفاده از توابع اسپلاین به دست می آیند. در این پایان نامه، تعریف توابع اسپلاین، تعمیم و به اسپلاین نمایی ارتقاء داده می شود. با استفاده از این توابع یک روش تازه برای حل عددی معادلات شرودینگر غیرخطی با ضرایب متغیر ایجا...