- به موازات توسعه نسل روبات های هوشمند و گسترش کاربرد آنها در صنایع مختلف، حوزه برنامه­ریزی حرکت روبات­ها که زیر شاخه مهمی از علوم کامپیوتر و مهندسی کنترل می باشد بیش از پیش اهمیت و گسترش یافته است. در این حوزه اغلب به مسائل پرهیز از موانع یا الگوریتم های بهینه­سازی مسیرهای حرکت روبات پرداخته می شود. در این مقاله روشی جدید برای حل مسئله برنامه­ریزی حرکت چند روبات در شرایطی که روبات­ها مجاز ب...

با توجه به استفاده ی روزافزون از شبکه ی اینترنت و لزوم وجود ابزارهایی جهت کنترل و مدیریت ترافیک شبکه ها و نیز پیدایش مداوم کاربردهایی که با استفاده از تکنیک های بدیع و پیچیده ی مبهم سازی قصد فریب این ابزارها را دارند، طراحی دقیق سیستم های شناسایی و دسته بندی کاربردهای مختلف شبکه از اهمیت زیادی برخوردار است. هدف این پایان نامه طراحی و پیاده سازی یک سیستم هوشمند و کارا جهت شناسایی و دسته بندی ترا...

دسته موتورهای هیدرولیکی به طور گسترده در صنایع هوایی و خودرویی برای جداسازی ارتعاشات و راحتی بیشتر مسافران مورد استفاده قرار می گیرند. در این پژوهش دسته موتور هیدرولیکی فعالی ارائه گردیده است که علاوه بر قابلیت جداسازی ارتعاشات در گستره وسیعی از فرکانس ها، قابلیت تبدیل شدن به یک مستهلک کننده و همچنین قابلیت تبدیل شدن به یک دسته موتور شبه فعال را دارا می باشد. طراحی جدید شامل یک دسته موتور هیدرو...

تجارت بین‌المللی تسلیحات متعارف یکی از موضوعات چالش برانگیزی است که پس از پایان جنگ سرد و افزایش میزان مخاصمات داخلی در چهارچوب نظام کنترل بین‌المللی بر تسلیحات مورد توجه قرار گرفت. نظام بین‌المللی حاکم بر کنترل تجارت تسلیحات متعارف در دو سطح بسیار متفاوت سازمان ملل متحد و سازمان تجارت جهانی اعمال می‌گردد. در وضعیتی که سازمان ملل متحد، بر مبنای نظام امنیت دسته جمعی خواستار دخالت بیشتر جامعه بین...

چکیده مطالعه حاضر به بررســی بی‌سازمانی اجتماعی در محله هرندی (دروازه غار سابق) در شهر تهران و تأثیر آن در بروز آسیب‌های اجتماعی می‌پردازد. روش تحقیق پژوهش حاضر به شکل کیفی و با استفاده از مصاحبه‌های عمیق صورت پذیرفته است. رویکرد نظری تحقیق، بی‌ســازمانی اجتماعی و مهم‌ترین دیدگاه‌های مرتبط با آن می‌باشد. براساس این نظریه‌ها، بی‌سازمانی اجتماعی زوال شهری را به دنبال دارد و زمینه شکل‌گیری انواع آ...

مدلسازی در ارزیابی و شناخت سیستم آبخیزها از نقطه نظر درک بهتر روند مسائل هیدرولوژیکی و فرسایش خاک اهمیت ویژه دارد. مدل فرسایش- رواناب kineros2، یک مدل هیدرولوژیکی توزیعی فرسایش- رواناب و از نوع فیزیکی بوده که در سازمان کشاورزی امریکا و سرویس تحقیقات کشاورزی جهت تشریح فرآیندهای برگاب، نفوذ، رواناب سطحی و فرسایش حوضه آبخیز پایه گذاری شده است. مدلkineros2، جهت روندیابی جریان سطحی از روش موج سینمات...

کارایی روش‌های جستجو و بهینه‌سازی هوش جمعی، تمایل محققین را برای استفاده از آن‌ها در مسائل مختلف پیچیده مهندسی به صورت چشمگیری افزایش داده است. از جمله الگوریتم‌های مبتنی بر هوش جمعی، الگوریتم جستجوی گرانشی (GSA) است که با الهام از قوانین فیزیکی جاذبه گرانشی و حرکت نیوتنی، افراد جامعه را که در واقع جرم‌های تصادفی در فضا هستند را به جستجو در فضا وا می‌دارد. این مقاله به ارائه مدل جمعیتی جدیدی به...

گلیادین یکی از پروتئینهای ذخیره ای اندوسپرم گندم می باشد. که دارای پلی مورفیسم فراوان است و توسط گروهی از ژنها که بر روی بازوهای کوتاه کروموزومهای همولوگ گروه یک وشش قرار دارندکنترل می شود. در این آزمایش حدود 50 رقم از گندمهای ایرانی وخارجی انتخاب شدند . از روش الکتروفورز a-page بر اساس روش لافیاندرا استفاده شد. واریته مارکوئیس بعنوان واریته استاندارد بود. چند شکلی زیادی بویژه در ناحیه امگا وگا...

پژوهش حاضر به بررسی رابطه متقابل بین پیکربندی فضایی و نظام فعالیت ها در مقیاس عرصه‌های جمعی از طریق دسته بندی فعالیت‌های جمعی و اندازه‌گیری داده های نحوی خانه‌ها می پردازد. برای تعیین خواسته مورد نظر تعداد 110 خانه از سه گونه مسکن کوهدشت به صورت غیر تصادفی با توجه به روش مبتنی بر هدف و ملاحظات انتخاب گردید؛ برای تحلیل فعالیت‌های جمعی از مصاحبه ابزار–غایت، مشاهده و ثبت فعالیت‌ها استفاده شد و برا...