اندرکنش سینماتیک شمع ها در هنگام حرکات زلزله، در سال های اخیر توجهات زیادی را به خود جلب کرده است. در واقع بررسی های صحرایی سطحی و زیرسطحی انجام شده توسط برخی محققین ثابت کرد که لنگرهای خمشی ناشی از اندرکنش سینماتیک که توسط حرکات زمین ایجاد می شود نیز علاوه بر اثرات اینرسی روسازه خسارات زیادی را بر پی های شمعی در زلزله های سال های اخیر داشته است. اندرکنش لرزه ای سینماتیک خاک – شمع مسئله ای پیچی...

در سالیان اخیر انتقال هوشمند نانومحموله ها با استفاده از نانوربات ها مورد توجه پژوهشگران قرار گرفته است. برای رسیدن به این هدف، یافتن نانواجزاء مناسب که توانایی بالقوه تبدیل به نانوربات را داشته باشد، قدم اول و مهم این پژوهش است. یکی از گزینه های مناسب در این زمنیه استفاده از پروتئین هاست. در چارچوب رساله حاضر، انواع پروتئین ها و ساختار فیزیکی و شکل ظاهری آنها با هدف یافتن پروتئینی که امکان است...

در حوزه موشکی روشهای مختلفی برای هدایت یک موشک وجود دارند که انتخاب روش صحیح بستگی به عوامل زیادی از جمله نوع موشک و ماموریت آن دارد (کوتاه برد، میان برد یا دور برد- نوع پوشش دفاعی دشمن- مانور هدف و ...). یکی از روش های معمول تر هدایت متناسب می باشد که قانونی بسیار ساده به لحاظ اجرا است اگرچه دارای معایبی نیز می باشد. یکی از این معایب عملکرد ضعیف آن در محیطی که دارای نویز وعدم قطعیت است، می با...

اجرای صحیح حرکات در انسان از اصول فراوانی نظیر پیش بینی، برنامه ریزی، هماهنگی و تعادل پیروی می کند. همین امر لزوم بررسی همه جانبه ی مخچه به عنوان یکی از ارکان ایجادکننده هماهنگی و تعادل را به اثبات می رساند. تا کنون مدلهای کنترلی فراوانی با تقلید از فیزیولوژی مخچه ارائه شده اند. در این پایان نامه، چگونگی استفاده از این مدل ها در کنترل حرکت و نقش مخچه در یادگیری و تنظیم حرکت به صورت یادگیری دین...

محدوده مورد مطالعه در خاور شهرضا، 70 کیلومتری جنوب اصفهان واقع شده است که شامل توالی رسوبات پالئوزوئیک پسین، مزوزوئیک و سنوزوئیک است. قدیمیترین رخنمون واحد سنگی متعلق به رسوبات آهکی تیره رنگ کربونیفر زیرین می باشد که نهشته های پرمین و تریاس به صورت پیوسته روی آن قرار گرفته اند. رسوبات ژوراسیک پسین و آهک کرتاسه با ناپیوستگی زاویه دار بر روی آنها رسوب کرده اند. روند ساختاری در منطقه شمال باختری- ...

در این پایان نامه معکوس مور -پنروز حاصلضرب و تفاضل عملگرهای تصویری در*cجبرها را بررسی می کنیم و همچنین نشان می دهیم برای دو عملگر تصویری p و q در یک *cجبر pq -qp معکوس پذیر مور -پنروز است اگر و فقط اگر pq و p-q معکوس پذیر مور -پنروز باشند

تحلیل سینماتیک وارون ربات های بازوی سری افزونه از جمله ابزار های ضروری در زمینه های مختلف رباتیکی مانند طراحی، تولید مسیر و کنترل این سیستم ها می باشد. با توجه به این که در بسیاری از ربات های افزونه، جواب تحلیلی برای سینماتیک وارون آن ها وجود ندارد، شیوه های حل عددی نیازمند اجرا و بررسی در این زمینه می باشند. در این مقاله، از ترکیب شبکه های عصبی، سیستم های فازی و روش برنامه ریزی مرتبه دو برای ت...

در این پایان نامه در گام اول مسئله، سینماتیک مستقیم و معکوس حل و روابط مربوط به محاسبه سرعت ها و شتاب ها استخراج شد. در ادامه با بررسی الگوریتم های ارائه شده در زمینه محاسبه و تعیین فضای کار ربات ها، بویژه ربات های موازی، یک الگوریتم کارآمد برای تعیین فضای کار ربات های موازی ارائه شد. با توجه به اصلاحاتی که در این الگوریتم نسبت به الگوریتم های مشابه انجام گرفت، مشاهده شد که محاسبه و نمایش فضای ...

در این پایان نامه با توجه به اهمیت و کاربرد روز افزون ربات های موازی در صنعت، به بررسی و مقایسه دو شاخص مهم چالاکی و سفتی ربات های موازی صفحه ای سه درجه آزادی با ساختار دوپا، سه پا و چهار پا پرداخته شده است. اهمیت این کار در انتخاب مبنایی مناسب و منطقی برای مقایسه شاخص ها، در نظر گرفتن انعطاف پذیری اعضای ساختار و طراحی بهینه بر اساس شاخص های ذکر شده قبل از مقایسه است. از جمله دستاوردهای پایان ن...

در این مطالعه حرکت یکضرب وزنه برداری تحلیل می شود. برای این منظور از مدلسازی بیومکانیکی بدن انسان استفاده می شود تا نحوه حرکت اندامهای بدن و نیز بارهای وارد بر مفاصل به صورت کمی تحلیل شود. در این مطالعه بدن انسان با یک مدل مفصل بندی دو بعدی در صفحه سهمی با شش درجه آزادی در مفاصل لولایی شبیه سازی می گردد. محل مفصلها در مدل، مکان تقریبی مفاصل بدن است که مسیر حرکت آنها توسط آزمایش حرکت ثبت می شود....