مکانیزم های چهار میله ای جزء دسته مکانیزم های ساده ولی مهم و کاربردی طبقه بندی می شوند. همچنین طراحی مکانیزم چهار میله ای تولید مسیر و تولید تابع نیز جزء مسایل مهم و سخت می باشند. در طراحی سینماتیکی، مکانیزم ها معمولاً از لحاظ هندسی ایده آل فرض می شوند و بدون لقی مفاصل مورد مطالعه و بررسی قرار داده می شوند. اما در عمل، لقی مفاصل برای مکانیزم به علت اجازه حرکت نسبی دو عضو متصل به هم لازم است. در ...

چکیده: در این پایان نامه طراحی وساخت یک دستگاه اسکنر سه بعدی لیزری مورد مطالعه وبررسی قرارگرفته است. این دستگاه قادر است مدل هندسی یک قطعه با سطوح وابعاد کاملاً نامشخص را با دقت بالا در محیط های طراحی کامپیوتری ارائه دهد. برای ساخت این دستگاه ابتدا کلیه ی روش های موجود برای اسکن سطح با یکدیگر مقایسه شده و سپس استفاده از روش لیزری به عنوان دقیق ترین و کارآمدترین روش انتخاب شده است. همچنین انتخاب...

در این تحقیق روشی برای طراحی مسیر یک سیستم ربات پایه متحرک فضایی شامل پایه غیرهلونومیک و بازوی سه عضوی در حضور موانع ثابت و متحرک ارائه شده است. در اینجا از توابع پیوسته و هموار مانند توابع چندجمله ای به منظور مسیریابی ربات استفاده شده است. روش ارائه شده شامل به دست آوردن تاریخچه زمانی حرکت محرک های ربات می شود که تحت رفتار این محرک ها، ربات به پیکربندی نهایی خود می رسد. پایه به کار رفته در این...

رویکرد طراحی شهری و منطقه ای زمینه گرا، مبتنی بر توجه و احترام به زمینه های ارزشمند است. این امر طی فرایندی منعطف و پویا با جامع نگری به ابعاد تاریخی، فرهنگی، اجتماعی، اقتصادی، کالبدی، طبیعی و ... به تقویت کیفیات محیطی در ابعاد مذکور و پایداری محیط می پردازد. یکی از زمینه های ارزشمند سرزمین ایران، سفر امام رضا(ع)به ایران به عنوان بزرگ ترین رویداد مذهبی تاریخ ایران است. مفاهیم و مضامین مربوط به ...

تونل های تحت فشار با فشارهای داخلی بالا به وفور در رابطه با نیروگاه های برق آبی ساخته می شوند. فشار داخلی در مواردی ممکن است از چندمگاپاسکال تجاوز نماید، در این حالت توده سنگ اطراف تونل به ندرت می تواند چنین فشاری را تحمل کند، بنابراین نصب پوششی که با توده سنگ اندرکنش داشته و قسمتی از فشار داخلی را به توده سنگ انتقال و بقیه را تحمل نماید ضروری می باشد. مخزن موج گیر معمولا بصورت یک لوله ، استوان...

در این مقاله، به مسئله تاثیر خطای ناوبری در طراحی مسیر پرنده های بدون سرنشینی که ملزم به پرواز برفراز عوارض زمینی در ارتفاع پایین هستند پرداخته شده است. باتوجه به اینکه سیستمهای ناوبری اینرسی مشکل افزایش انحراف برحسب زمان دارند، داشتن پرواز ایمن و بدون برخورد با عوارض زمینی در ارتفاعات پایین، از نکات اساسی طراحی مسیر اینگونه پرنده ها تلقی می گردد. از طرف دیگر، بعضی پرنده ها از تِرکام به عنوان سی...

در این مقاله، طراحی مسیر بازگشت به جو یک کپسول فضایی از لحظه خروج از مدار اولیه تا رسیدن به شرایط عملکرد سیستم بازیابی مورد بررسی قرار می گیرد. برای این منظور دو روش حل عددی مسائل کنترل بهینه با رویکرد چند بازه ای توسعه داده شده و مورد استفاده و مقایسه قرار گرفته است. روش اول در دسته روشهای پرتاب (شوتینگ متد) قرار دارد که بهینه سازی در آن با استفاده از الگوریتم ژنتیک صورت می پذیرد. در این روش ب...

در محیط¬های کاری و صنعتی از ربات¬های متحرک چرخ¬دار به علت فضای کاری وسیعی آن استفاده فراوانی می¬شود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازده ربات¬های متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژه¬ای برخوردار بوده و مورد توجه بسیاری از دانشمندان علم رباتیک می-باشد. در این مقاله به طراحی مسیر بهینه ربات متحرک چرخ¬دار با در نظر گرفتن معادلات دینامیکی غیرخطی و قیود غیرهولونومیک آن پرداخته می¬شود. مسئله طر...

با پیشرفت تکنولوژی مدارات vlsi و کاهش ابعاد مدارهای الکترونیکی شاهد افزایش میزان نقص ها یا خطاهای ادوات به خصوص در حافظه ها هستیم. بروز خطا در ادوات الکترونیکی سبب کاهش بهره دهی مدارات و کاهش قابلیت اطمینان خواهد شد. در این راستا تحقیقات زیادی برای طراحی مدارهای تعمیر درون ساخته صورت گرفته تا از کاهش بهره دهی و قابلیت اطمینان ادوات جلوگیری شود. با توجه به بالا بودن نیاز مدارات دیجیتال به ذخیره ...

توسعه مسیر شغلی پرستاران به‌عنوان بازوی توانمند و جزء مهم نظام سلامت یکی از مهم‌ترین وظایف مدیریتی است که ارزش‌افزوده می‌آفریند. حال‌آنکه علی‌رغم اهمیت و تأثیر قابل‌توجهی که دارد به‌عنوان یکی از چالش‌های نظام سلامت ایران به شمار می‌رود. این مطالعه کیفی با هدف طراحی چارچوب مفهومی توسعه مسیر شغلی پرستاران بالین به مرحله اجرا در آمد. در این پژوهش از تحلیل محتوای کیفی و استقرایی برای تفسیر هدفمند ن...