زمانی‌که حرکت سریع یک روبات متحرک مورد نیاز باشد، مسائلی متعددی از ‌جمله پایداری و تعادل دینامیکی روبات مطرح می‌گردد. در نظر گرفتن سیگنال‌های کنترلی پایدار، باعث هزینه مصرفی بسیار زیادی با توجه به معادلات غیرخطی می‌شوند. بنابراین با ارائه مفهوم بالانسینگ روبات متحرک، می‌توان هزینه مصرفی بهینه رابرای حرکت روبات بطور قابل ملاحظه‌ای کاهش داد. در این مقاله روشی برای اعمال پایداری روبات، با استفاده ...

در این مقاله، تخمین متغیرهای ژیروسکوپ و ممان اینرسی یک ماهواره زمین آهنگ در فاز انتقال مداری به طور همزمان انجام شده است. متغیرهایی دینامیکی که باید تخمین زده شود شامل کوواترنیون ها، سرعت های زاویه ای و ممان اینرسی ماهواره است. متغیرهای کالیبراسیون ژیروسکوپ شامل بردار بایاس و ضریب تبدیل حسگر است. معادلات حرکت ماهواره همراه با معادلات اندازه گیری ژیروسکوپ، حسگر خورشیدی، و حسگر زمینی برای طراحی ف...

هدف اصلی در این مقاله استفاده از روش بهینه سازی عددی الگوریتم ژنتیک در طراحی مسیر سروُمکانیزم هیدرولیکی است. در این مقاله ابتدا پارامترهای هندسی یک مکانیزم سه درجه آزادی صفحه ای با سه جک هیدرولیکی تعریف و شناسایی شده اند. سپس معادلات حرکت آن مورد بررسی قرار گرفته اند و سیستم جکهای محرک هیدرولیکی که توسط شیرهای کنترلی کار می کند به مدل افزوده شده است. در ادامه با توجه به منطق الگوریتم ژنتیک، بر ا...

در این نوشتار، ارتعاشات آزاد صفحات مستطیلی نانو براساس نظریه‌ی مرتبه‌ی اول برشی ورق‌ها )میندلین( در فضای نظریه‌ی کشسانی غیرمحلی بااستفاده از یک حل دقیق تحلیلی بررسی شده است. به‌منظور حل دقیق معادلات حرکت، ابتدا معادلات بی‌بعد شده و با استفاده از یک تابع کمکی از یکدیگر دی‌کوپله شده‌اند. نهایتاً، معادلات جدیدی برحسب یک‌سری توابع پتانسیل به دست می‌آید که به‌صورت دقیق و تحلیلی قابل حل‌اند و به این ت...

جریان تراکم ناپذیر و غیردائم درحرکت سقوط آزاد اجسام استوانه ای بامقاطع دایروی، مربعی و مستطیلی به صورت عددی شبیه سازی شده است. رژیم جریان دراین شبیه سازی آرام درنظرگرفته شده وازروش برهم نهادن شبکه ها استفاده گردیده است . معادلات حاکم برمسئله به دودسته معادلات اندازه حرکت مربوط به سیال ومعادلات دینامیک جسم صلب تقسیم شده اند. نیروهای اعمالی به جسم شامل نیروهای هیدرودینامیکی، نیروی گرانشی وشناوری ...

مواد پیزوالکتریک به عنوان حسگر و عملگر در کنترل ارتعاش سازه ها به کار می روند. هندسه و مکان عملگر ها و حسگرهای پیزوالکتریک تاثیر بسیار زیادی بر انرژی مصرفی و عملکرد سیستم کنترلی دارد، بنابراین در این تحقیق با تعریف تابع هزینه مناسب به بهینه سازی طول و مکان عملگر پیزوالکتریک برای کاهش مطلوب ارتعاشات تیر یکسرگیردار با انرژی کنترلی مناسب پرداخته می شود. تابع هزینه، تابع درجه دوم برحسب جابجایی و نی...

در این مقاله، با استفاده از تئوری انتشار امواج تنش پلاستیک و بر مبنای معادلات ممنتم، مدل تحلیلی جدیدی برای فرایند نفوذ پرتابه های تغییر شکل پذیر سر پخ در اهداف فلزی ارائه شده است. طی فرایند نفوذ واماندگی حاصل در هدف به صورت پلاگینگ همراه با دیشینگ بوده و پرتابه نیز قارچی شکل می شود. در مدل جدید این مقاله، با تغییر در مراحل نفوذ مدل های قبلی، نفوذ در نه وضعیت تعریف شده است. ماده پرتابه به صورت ص...

در این پژوهش معادلات آیروالاستیسیته خطی پره توربین بادی با روش گسسته سازی المان محدود جهت درنظر گرفتن اثر چرخش و افزایش طول بر فرکانس‌های طبیعی استخراج شده است. پره یک تیر یکسر گیردار اویلر-برنولی کامپوزیتی در نظر گرفته شده و با روش المان محدود مدل شده است. با بکارگیری روش همیلتونین معادلات حرکت را بدست آمده است. ماتریس‌های المان محدود با تعیین جابجایی گره‌ها و فرض رابطه خطی در جابجایی محوری و ...

مکانیک آماری بولتزمن-گیبس بر پایه ی انتروپی sbg بنا شده است این آنتروپی برای برخی سیستم ها توصیف دمایی موفقی دارد? مانند سیستم هایی که شامل بر همکنش های کوتاه برد و فرآیند های مارکوین هستند اما برای سیستم هایی که دینامیک میکروسکپی پیچیده تری دارند مفهوم آنتروپی باید تعمیم یابد. در این پایان نامه به طور خلاصه تعریف نتایج و کاربرد های آنتروپی تسالیس را که تعمیمی از آنتروپی معمول بولتزمن –گیبس می...