هدف از این پژوهش، ترازش استاتیکی و دینامیکی فعال رباتی موازی و شش درجه آزادی با شش پا موسوم به استوارت-گو است. به این صورت که ابتدا معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج شده، سپس تغییرات لازم در این معادلات جهت ترازش استاتیکی با استفاده از جرم های تراز کننده و پانتوگراف داده شده است. برای دستیابی به ترازش دینامیکی، از چهار ژایرو کنترل ممان با ساختار هرمی استفاده شده که روی پلت فرم متحرک نصب...

مسأله طراحی ماشین دوخت به دلیل وجود مکانیزم های پیچیده و جواب های طراحی متعدد، جزء مسائل مشکل به شمار می رود. بدون شک کیفیت دوخت در این ماشین ها تا حد زیادی متأثر از پارامترهای مکانیزم محرک سوزن است. با توجه به تأثیر سرعت سوزن در محدوده نفوذ در پارچه بر نیروی تماس و حرارت ایجاد شده در سوزن، استفاده از یک مکانیزم محرک بهینه از اهمیت ویژه ای برخوردار است. متأسفانه علی رغم اهمیت این موضوع از دید ع...

هدف این پژوهش بررسی نقش مکانیزم های توانمندساز سازمانی در استقرار فرآیندهای مدیریت دانش در دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی بوده است. شیوه این پژوهش، با توجه به هدف و ماهیت آن، کاربردی و از نوع توصیفی - همبستگی است. جامعه آماری پژوهش کارکنان دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی اند که تعداد 108 نفر از آنها به شیوه نمونه گیری تصادفی انتخاب شدند. ابزار جمع آوری اطلاعات دو پرسشنامه مکانیزم های توانمندساز سا...

در این مقاله نوعی مکانیزم لنگ و لغزنده ارائه و بررسی گردیده و مقایسه ای میان عملکرد آن نسبت به نوع مرسوم برای یک موتور چهار زمانه احتراق جرقه ای انجام شده است. در این مقایسه از مدلسازی فرآیندهای ترمودینامیکی و نیروهای لرزشی و درونی استفاده شده و در نهایت، مزایا و معایب مکانیزم پیشنهادی عنوان گردیده است. پارامترهای مورد استفاده در این قیاس شامل، اصطکاک بدنه پیستون، نوع روانکار، تعداد رینگها، نوع...

موتورهای احتراقی HCCI، به دلیل مصرف سوخت و آلایندگی پایین، در سال های اخیر مورد توجه بسیاری از پژوهشگران قرار گرفته اند. همزمان با پژوهش های آزمایشگاهی متعددی که در مورد این موتورها صورت گرفته است، مدلسازی ریاضی نیز همواره به عنوان ابزاری برای پیش بینی رفتار احتراقی، عملکردی و آلایندگی آن ها به کار رفته است. هرچند استفاده از سازوکارهای سینتیک شیمیایی مفصل در مدل های احتراقی به پیش بینی مناسبی ا...

در این پروژه پره یک توربین بادی محور افقی با توجه به نیروهای آیرودینامیکی وارد برآن به صورت کلی طراحی و تحلیل شده است . سپس ، این تحلیل و طراحی برای یک پره خاص با قابلیت تولید توان 300 کیلووات انجام گرفته است . آیرودینامیک جریان حول پره ابتدا با استفاده از تئوریهای ساده ای مانند بتز و تئوری اندازه حرکت گردابه ای گلورت تحلیل شده است . تحلیل آئرودینامیک جریان در گامهای بعدی با استفاده از تئوری ها...

تحقیقات تطبیقی- تاریخی، نوعاً با موردهای خیلی کمی روبه رو هستند. بدین خاطر برای آزمون مدعای علّی شان با معضل متغیرهای زیاد و n کوچک مواجه اند. این مشکل به خصوص هنگامی که مسئله آزمون فرضیات رقیب به میان می آید، مشکلی بنیادین محسوب می شود. در پاسخ به این مشکل، برخی پژوهشگران تطبیقی- تاریخی روش های توافق و اختلاف استوارت میل را به کارگرفته اند تا علیّت را بر اساس تعداد کوچکی از موردها استنباط و فرضیا...

در مخازن شکافدار، مکانیزم ریزش ثقلی یکی از فرایندهای مهم تولید نفت می باشد که با افزایش زمان تولید و ازدیاد فاصله سطح تماس نفت/ گاز در شکاف ها, نسبت سطح تماس نفت/ گاز در ماتریس ها، نقش آن مهم تر خواهد شد. فرایند مطرح در مکانیزم ریزش ثقلی، آشام مجدد نفت تولید شده از ماتریس های بالایی توسط ماتریس های زیرین می باشد. آشام مجدد نفت در ناحیه مورد تهاجم گاز در مخازن شکافدار انجام می گیرد که همراه با ف...

با توجه به ضرورت افزایش کارائی نسل های جدید ربات های انسان نما، در این مقاله، به منظور افزایش سرعت حرکت ربات انسان نما سورنا3، یک مکانیزم انتقال قدرت برای تحریک مفصل مچ پیشنهاد شده و انرژی مصرفی در مکانیزم پیشنهادی و پیشین مورد مطالعه قرار گرفته است. در مکانیزم پیشنهادی، موتورهای محرک مفصل مچ به لینک ساق پا منتقل شده اند و به منظور ایجاد حرکت دورانی مچ حول محور طولی، از ترکیب تسمه-پولی و هارمون...

هدف: هدف پژوهش حاضر مقایسه ویژگی های شخصیتی و مکانیزم های دفاعی در افراد معتاد و غیرمعتاد بود. روش: طرح پژوهش علی-مقایسه ای بود. جامعه آماری این پژوهش شامل معتادان مراجعه کننده به مراکز ترک اعتیاد شهرستان کرج در زمستان سال 1390 بود. تعداد 100 نفر فرد معتاد و 100 نفر غیرمعتاد به روش نمونه گیری در دسترس انتخاب شدند. گروه غیرمعتاد از نظر سن، جنس و تحصیلات با گروه معتاد همتا شده بودند. پرسشنامه های...