در این پژوهش، تلاش شده است تا با ارائه مدل نوینی برای ساختار بازوی مهره ای، کاستیمدلهای موجود رباتهای پیوسته در تولید و انتقال حرکت بر طرف گردد. بازو های مهره ای، مانند ساختارهای طبیعی، از مهره های به هم پیوسته ای تشکیل شده اند که دارای ویژگی های ممتازی نظیر قابلیت انطباق با محیط هستند. قوای محرکهروی طول بازو توزیع شده و با تغییر شکل آن، حرکت پیوسته را رقم می زند.در این مقاله، اضافه نمودن یک می...

قابلیت اعتماد نقش چشمگیری در بالا بردن استاندارد و کیفیت تولیدات صنعتی ایفا می کند. رشد سریع تکنولوژی و پیشرفت در استفاده از محصولات پیچیده تر و بالا رفتن سطح توقع مشتریان برای داشتن محصولات بهتر، از دلایل مهم ضرورت بالا بردن قابلیت اعتماد محصولات است. قابلیت اعتماد سیستم را از قابلیت اعتماد مولفه می توان محاسبه نمود. مطالعه طول عمر موجودات زنده، ابزارها، ساختارها و مواد و ... به عنوان اصل مهمی...

خصوصیات مورفولوژی رودخانه¬ها به‌واسطه ویژگی پویای آن، همواره دچار تغییرات هستند و این تغییرات می¬تواند برسازه‌های بناشده در حاشیه رودخانه¬ها، زمین¬های کشاورزی و غیره آثار منفی بگذارد. در این پژوهش، مورفولوژی قسمتی از رودخانه گاماسیاب در استان همدان به طول 50 کیلومتر بررسی ‌شده است. بدین منظور تصاویر سنجده TM و ETM ماهواره­ی لندست در سه دوره زمانی 2000.1990 و 2013 از مسیر رودخانه، در محیط نرم‌اف...

بخش عمده جریان هیدروکربن در مخازن شکافدار از طریق (داخل) شکستگی های دارای دیوارهای زبر حادث شده و بنابراین، ارائه مدل های با کارآیی مناسب از رفتار مخازن هیدروکربن، نیازمند فهم عمیق تر از رفتار هیدرولیکی و هیدرومکانیکی شکستگی های سنگی خواهد بود. در این، مقاله رفتار جریان نفت درون شکستگی های سنگی زبر و با هدف بررسی تاثیر زبری و اعتبارسنجی روابط هندسی کلاسیک مطالعه شده است. بدین منظور، جریان نفت د...

میدان نقش جهان اصفهان، الگوی تکامل یافته میادین شاه در پایتخت های دوره صفوی ایران است. دستیابی به الگوی مذکور یکباره نبوده و ریشه های شکل گیری و تکامل آن در پایتخت های اول و دوم صفوی وجود داشته است. روش تحقیق در پژوهش حاضر تفسیری–تاریخی است؛ به طوری که تبیین نتایج حاصل از مطالعه تطبیقی بین ویژگی های میادین شاه، پس از شناخت، استنتاج و تحلیل از اسناد و متون تاریخی انجام یافته است. سیر ویژگی های ک...

چکیده استفاده از ترسیمات هندسی در هنر و معماری ایران سابقه­ای طولانی دارد. طرحمایه های هندسی مخصوصاً پس از اسلام، برای معین کردن اندازه های بنا و به دست آوردن تناسبات مطلوب مورد استفاده قرار گرفته است. مقاله حاضر تلاشی است در جهت یافتن ترسیمات هندسی پایه در قصر خورشید کلات نادری. این بنا به دستور نادر شاه افشار در اوایل قرن 12 هجری ساخته شد. آیا طرح این بنا بر اشکال هندسی خاصی استوار است؟ برای ی...

توضیح کمّی منحنی رطوبتی خاک برای مطالعة حرکت آب در بخش غیراشباع خاک ضروری است. یکی از روش های غیر مستقیم برای تخمین ویژگی های دیریافت خاک همچون منحنی رطوبتی از روی ویژگی های زودیافت آن، ایجاد توابع انتقالی است. در مناطق خشک و نیمه خشک، گچ از اجزای مهم تشکیل دهندة خاک ها است که بر ویژگی های هیدرولیکی آن تأثیر می­گذارد اما به هنگام تعیین بافت خاک، کل آن از خاک حذف می شود. هدف از این پژوهش، اشتقاق ...