مقدمه: به طور متداول، در جراحی ها برای ایجاد حفره بر روی کورتکس استخوان به خصوص در تومورهای اندام جهت بیوپسی و کورتاژ، توصیه به ایجاد حفره به شکل دایره گردیده است؛ در ارزیابی ها در مراجع و منابع جهت به دست آوردن مستندات مبتنی بر ارجحیت شکل دایره در بارگذاری خمش و فشار هیچ گونه یافته مثبتی نیافتیم. در این راستا با دو روش تجزیه و تحلیل نرم افزاری و انجام آزمایش های ایجاد نیرو در آزمایشگاه، به تحل...

با توجه به پیچیدگی رفتار بستر و دال روسازی و گوناگونی بار وارده به روسازی، تحلیل آن برای محاسبۀ تنش‌ها و تغییرمکان‌ها با دست یک کار بسیار دشوار بوده و استفاده از نرم‌افزارهای کاربردی روز برای طرّاحی روسازی بتنی اجتناب‌ناپذیر است. در این تحقیق دو نرم‌افزارKENSLABS و EverFE که از نرم‌افزارهای تحلیل روسازی بتنی غیرمسلّح درزدار می‌باشند، مورد بررسی قرارگرفته و نتایج تحلیل یک دال نمونه با استفاده از...

یکی از وقایعی که در عراق بعد صدام و به خصوص پس از خروج نیروهای ارتش امریکا رخ داد، افزایش خشونت سیاسی و ترور در این کشور بود. این پدیده شوم تا جایی تداوم یافت که عراق را به سرزمینی بکر برای قدرت­گیری گروه داعش و القاعده تبدیل کرد. مقاله حاضر با رویکرد جامعه­شناسی سیاسی و با روش تحلیلی- توصیفی و با به کارگیری نظریه امنیت نرم افزاری درصدد است تا به واکاوی این موضوع دست زده، به این پرسش پاسخ دهد ک...

بیشتر تمرکز تحقیقات انجام شده روی روباتهای مارشکل بر روی چگونگی  ایجاد حرکت، کنترل و یا حل دینامیک روبات بوده است و تلاش کمتری در مطالعه ساختار بدن مار و اقتباس از ظرایف آن در طراحی شده است. در نتیجه روباتهای متحرک مارشکل ساخته شده تاکنون چیزی فراتر از یک نمونه آزمایشگاهی نیستند و هنوز پا به عرصه صنعت نگذاشته اند. هدف این مقاله، مطالعه آناتومی مار و ارائه راه کارهای تازه در طراحی روباتهای مارشک...

تاکنون محققانی که در زمینه روبات های مارمانند به تحقیق پرداخته اند، بیشتر بر روی الگوریتم های حرکتی مار و اجرای آنها تمرکز نموده اند و کمتر به خود مکانیزم حرکتی مار پرداخته اند. هدف از انجام این پایان نامه، ارایه رهیافتی جدید در طراحی و ساخت روبات های مار مانند با توجه به آناتومی مار بوده است، به گونه ای که باعث بهبود ساختار روبات های مار مانند شود و انعطاف پذیری آنها را در اجرای الگوریتمهای حر...

بیشتر تمرکز تحقیقات انجام شده روی روباتهای مارشکل بر روی چگونگی  ایجاد حرکت، کنترل و یا حل دینامیک روبات بوده است و تلاش کمتری در مطالعه ساختار بدن مار و اقتباس از ظرایف آن در طراحی شده است. در نتیجه روباتهای متحرک مارشکل ساخته شده تاکنون چیزی فراتر از یک نمونه آزمایشگاهی نیستند و هنوز پا به عرصه صنعت نگذاشته اند. هدف این مقاله، مطالعه آناتومی مار و ارائه راه کارهای تازه در طراحی روباتهای مارشک...

مسیریابی روبات عبارتست از یافتن یک توالی حرکت برای روبات که در محیطی با اشیای ثابت یا متحرک از ‏یک نقطه آغازین شروع شده و بدون برخورد با موانع به یک نقطه ی پایانی ختم می گردد. این مبحث از منظر محدودیت های دینامیکی به دو دسته هولونومیک و غیرهولونومیک تقسیم می-شود. در ناحیه عاری از مانع، در حالت اول روبات آزادانه می تواند از هر نقطه به نقطه دیگر حرکت کند اما در حالت دوم به دلیل وجود محدودیت های د...