در این پایان نامه، با مدل سازی بازوی مکانیکی سه درجه آزادی با دو عضو انعطافپذیر که در فضای سه بعدی کار می کند، حرکات دینامیکی سه بعدی ناشی از انعطافپذیری اعضا مورد مطالعه قرار می گیرند. بدین منظور از روش مودهای فرضی برای مدل سازی بازوهای مکانیکی انعطافپذیر استفاده می شود. روش مودهای فرضی به گونه ای اعمال شده است که تغییر شکل اعضا در فضای سه بعدی توصیف شود. برای بدست آوردن معادلات حاکم بر سیستم ...

کنترل ربات به دلیل غیرخطی و وابسته بودن معادلات دینامیکی سیستم به یکدیگر و عدم شناخت دقیق پارامترهای سیستم، مسأله ای نسبتا پیچیده است. روش های کلاسیک کنترل موقعیت بازوی ربات، عمدتا بر شناسایی مدل دقیق ربات استوار می باشد که در عمل به دلیل وجود پارامترهای ناشناخته موثر در دینامیک ربات از قبیل لقی چرخ دنده ها، اصطکاک بین مفاصل بازوها و غیره، پیدا کردن مدل دقیق دینامیک یک ربات کار بسیار مشکلی می ب...

در این پژوهش به بهینه‏سازی سیستم تعلیق خودرو از نوع بازوی نیمه-کشیده‏شونده برای محور عقب خودرو به منظور بهبود ویژگی‏های خوش‏فرمانی و پایداری در خودرو ‏پرداخته شده است. برای این منظور، سینماتیک سیستم تعلیق مذکور با پنج پارامتر مستقل با تغییر زاویه‏ی غلتش بدنه‏ی خودرو استخراج شده‏اند و به منظور بهبود معیارهای خوش‏فرمانی و پایداری، دو دسته تابع شایستگی مستقل از خودرو و وابسته به خودرو تعریف می‏گرد...

زمینه و هدف: کیندلینگ، رفتار شبه اضطرابی را در جوندگان افزایش می دهد. استرس اکسیداتیو نقش مهمی در ایجاد اضطراب دارد. شواهدی مبنی بر اثر آنتی اکسیدانی گیاه بابونه وجود دارد؛ بنابراین در این مطالعه، اثر بابونه بر رفتارهای شبه اضطرابی ناشی از کیندلینگ در موش صحرایی بررسی شد. روش تحقیق: این مطالعه تجربی بر روی 40 سر موش صحرایی نر از نژاد ویستار آلبینو با وزن 200 تا 250 گرم نژاد انجام شد. حیوانات به...

هدف این تحقیق بررسی اثر دست برتری، سطح تبحر و پیچیدگی تکلیف بر عدم تقارن کارکردی در مهارت دریبل بازیکنان دختر بسکتبال بود. بدین منظور 60 بازیکن بسکتبال ماهر و مبتدی باشگاه های تهران (به ترتیب با سابقه بیش از 5 سال و کمتر از 2 سال) با میانگین سن 63/22 (95/2±) در 4 گروه راست دست ماهر و مبتدی و چپ دست ماهر و مبتدی به طور تصادفی خوشه ای انتخاب شدند. پرسشنامه دست برتری ادینبرگ برای تعیین دست برتر با...

سابقه و هدف: یائسگی ناشی از توقف فعالیت تخمدان ها بوده و اضطراب یکی از عوارض آن می باشد که به دلیل کاهش سطح استروژن بعد از یائسگی بروز می کند. فیتواستروژن ها استروئیدهای گیاهی هستند که ساختار عملکرد مشابه استروژن دارند. لذا این مطالعه به منظور بررسی اثر گیاه پنج انگشت (Vitex agnus castus) که دارای فیتواستروژن بالایی است در موش صحرایی اواراکتومی شده و مقایسه اثر آن با استروژن و تاموکسیفن بر اضطر...

زمینه و هدف: تأثیرات روانی- فیزیولوژیکی موسیقی در دهه اخیر به یک حوزه جذاب پژوهشی ورزشی تبدیل شده است، لذا هدف از پژوهش حاضر بررسی اثرگذاری موسیقی مهیج، آرام بخش و دلخواه بر ویژگی های خُلقی و دقت پرتاب ورزشکاران بسکتبالیست بود. مواد و روش ها: جامعه آماری این تحقیق نیمه تجربی را بازیکنان ماهر و نیمه ماهر تشکیل دادند. بدین منظور، 72 بسکتبالیست دختر (36 بازیکن ماهر و 36 بازیکن نیمه ماهر) به عنوان ن...

بازوی های رباتیک که بدون چرخ دنده توسط موتورهای الکتریکی رانده می شوند ربات های با رانش مستقیم نامیده می شوند. این رباتها با حذف انعطاف، خلاصی و پس زنی چرخ دنده، کاهش اصطکاک، کاهش اینرسی و افزایش قابلیت اطمینان، عملکرد بهتری از خود نشان می دهند. بازوی ربات سیستمی چند ورودی- چند خروجی با دینامیک غیرخطی، تزویج و عدم قطعیت می باشد. این رفتار بی نظم و غیرقابل پیش بینی ربات در عمل نامطلوب بوده و اهم...

در این پایان نامه در گام اول مسئله، سینماتیک مستقیم و معکوس حل و روابط مربوط به محاسبه سرعت ها و شتاب ها استخراج شد. در ادامه با بررسی الگوریتم های ارائه شده در زمینه محاسبه و تعیین فضای کار ربات ها، بویژه ربات های موازی، یک الگوریتم کارآمد برای تعیین فضای کار ربات های موازی ارائه شد. با توجه به اصلاحاتی که در این الگوریتم نسبت به الگوریتم های مشابه انجام گرفت، مشاهده شد که محاسبه و نمایش فضای ...

یکی از معضلات جراحی لاپاروسکوپی، خطای انسانی جراح در هدایت ربات، به دلیل نداشتن دسترسی مستقیم جراح به عضو مورد نظر بوده که این امر باعث صدمه به بافت ها و رگ های خونی می شود. در سالهای اخیر تحقیقاتی در این زمینه صورت گرفته که از آن جمله می توان به انتقال حس لامسه از عضو به جراح و همچنین بالا بردن کیفیت حرکتی ربات در مواجهه با موانع نام برد. ربات های موجود در بسیاری از محیط های پیچیده فاقد کارایی...