در این مقاله به بررسی کنترل بهینه ربات‌های سیار چرخ‌دار فرمان لغزشی پرداخته شده است. با توجه به مصرف انرژی بالای ربات‌های سیار فرمان لغزشی، که از لغزش جانبی چرخ‌ها در مانورهای دورانی ناشی می‌شود، ضرورت طراحی کنترل بهینه به منظور کاهش مصرف انرژی امری ضروری است. لذا در این تحقیق ابتدا مدل سینماتیکی و دینامیکی ربات سیار فرمان لغزشی ارائه می‌گردد. سپس مدل الکتریکی موتورهای ربات تبیین شده و تابع هدف...

در این تحقیق، خرابی ترک‌خوردگی ماتریسی و جدایی بین لایه‌ای ناشی از ترک ماتریسی در چندلایه‌های متعامد [0n/90m]s و زاویه‌ای [θ/-θ]s تحت بارگذاری کششی و برشی با روش خرابی تک لایه بررسی شده است. میدان تنش و جابجایی با استفاده از فرضیات و شرایط مورد نظر و با به‌کارگیری روش بهبود لایه‌ای تعیین می شوند. هم‌چنین، با استفاده از فرض بسته‌شدن ترک لایه حاوی خرابی...

در این مقاله پایداری تیرهای مایل با مقاطع سرد نورد شده تحت بارهای ثقلی با تکیه‏گاه الاستیک در برابر کمانش جانبی بررسی می‌گردد. بدین منظور در مرحله نخست، براساس تئوری والسو تغییر شکل‌های حاکم بر یک تیر جدار نازک با سطح مقطع نامتقارن تعریف گردیده است. سپس معادلات دیفرانسیل مرتبه چهار حاکم بر تعادل کمانش الاستیک جانبی تیر مذکور با سطح مقطع ثابت تحت بارهای خمشی خارج از مرکز و بار محوری متغیر، با ای...

تابع نیروی دانش‌پایه نوعی از توابع نمره‌دهی می‌باشد که از آن در زمینه تشخیص فولد پروتئین‌ها با موفقیت قابل توجهی استفاده شده است. ما در این مطالعه کارایی نوعی تابع انرژی دانش‌پایه و تابع نیروی هم ارز آن را در تشخیص کمپلکس‌های درست پروتئین-پروتئین از کمپلکس‌های نادرست، با یکدیگر مقایسه کردیم. مقدار نیروی کل که از یک جزء کمپلکس (گیرنده/لیگاند) بر جزء دیگر وارد می‌شود به عنوان معیار پایداری کمپلکس...

در روند معمول برای طراحی سازه‌ها معمولا از تغییرمکان قائم تکیه‌گاه‌ها و اثر اندرکنش سازه و خاک صرف نظر شده و تکیه‌گاه‌ها صلب فرض می‌شوند، در حالی که حین وقوع زلزله، سازه معمولا دچار حرکت گهواره‌ای شده و فرض گیردار بودن کف ستون و عدم در نظرگرفتن اندرکنش، که از آن برای آنالیز و طراحی استفاده می‌شود، زیر سوال می‌رود. هدف این مطالعه بررسی اثر اندرکنش و ایجاد حرکت گهواره‌ای به سبب تسلیم شدن کف س...

هدف از این مقاله، ارائه تئوری پوسته با تغییر شکل محدود بر پایه پتانسیل بین اتمی برای یک نانو لوله تک جداره است. بدین منظور، با بکارگیری قانون کوشی – بورن، رابطه ‌ای میان چگالی انرژی کرنشی سطح پیوسته و پتانسیل بین اتمی برقرار می‌شود. این تئوری با در نظر گرفتن کوپلینگ چند اتمی غیر خطی و کایرالیتی نانولوله کربنی، اثرات مهم ممان خمشی و انحنای سطح خمیده را مورد بررسی قرار می‌‌دهد. با بکارگیری تئوری ...

این تحقیق با هدف تعیین میزان تازگی میگوی پرورشی با استفاده از برخی خواص مکانیکی و پردازش تصویر در ترکیب با شبکه¬ عصبی مصنوعی انجام شده است. تعیین تازگی بر اساس مشخصه های ظاهری مانند رنگ میگو لحاظ شد. برای ایجاد شرایط نورپردازی ثابت و مناسب از یک محفظه نورپردازی طراحی و ساخته شده استفاده شد. پس از انتخاب بهترین شرایط نورپردازی، با استفاده از یک دوربین دیجیتال تصاویر مناسبی از 48 عدد میگوی وانامی...

با استفاده از روشهای تقریبی و دقیق، تابع موج در مبداء که یکی از کمیت های بسیار مهم در بررسی فرایندهای پراکندگی و همچنین در بررسی توابع ترکش است، مورد بررسی قرار می گیرد. روش اختلال تنها زمانی کاربرد دارد که هامیلتونی مورد استفاده، به اندازه کافی شبیه هامیلتونی هایی که به صورت دقیق قابل حل هستند، باشد. روش wkb نیز به خاطر نیمه کلاسیکی است کاربرد چندانی برای ما ندارد. بنابراین با استفاده از روش و...

با توجه به اهمیت انرژی الکتریکی و گازوئیل به عنوان دو نهاده مهم در بخش کشاورزی، در این مطالعه با استفاده از الگوی تصحیح خطای برداری، توابع تقاضای گازوئیل و برق در بخش کشاورزی طی دوره زمانی 86-1353 و 86-1365 برآورد شده و عوامل مؤثر بر تقاضای آنها مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفته است. نتایج مطالعه نشان می دهند که مهم ترین عوامل اثرگذار برتقاضای گازوئیل در بخش کشاورزی، سطح زیر کشت محصولات و قیمت هستن...