تخمین حالت فرآیندی است که در طی آن، مقادیر مجهول متغیرهای حالت یک سیستم، با توجه به اندازه گیری های انجام شده دارای نویز در همان سیستم بدست می آید. این فرآیند، یک ابزار کلیدی در سیستم های مدیریت انرژی، برای عملکرد ایمن سیستم قدرت می باشد. هدف از تخمین حالت سیستم قدرت بدست آوردن بهترین مقادیر ممکن از اندازه ولتاژ شین ها و زاویه فاز آنها توسط پردازش داده های در دسترس شبکه می باشد. در روش های متدا...

در تمامی پروژه هایی که امروزه انجام می شوند بحث مدیریت مسأله ای بسیار تعیین کننده است. پروژه های نرم افزاری نیز از این قاعده مستثنی نیستند. از مهم ترین جنبه های فعالیت توسعه نرم افزاری بحث مدیریت زمان و هزینه است. با توجه به اینکه در مراحل ابتدایی توسعه نرم افزار اطلاعات دقیقی نسبت به جنبه های مختلف توسعه وجود ندارد؛ تخمینی دقیق تر از هزینه های پیش رو می تواند امری حیاتی در موفقیت یک نرم افزار ...

این پایان نامه با موضوع کلی حل مسئله مکانیابی و نقشهیابی همزمـان در رباتهای پایه متحرک (سیار) تعریف شده است و کاربرد عملی این مسئله در محیطهـای ?با مقیاس بزرگ مدنظر قرار دارد. در این راستا حل مسئله slam با دیـد? ?احتما?تی و توسط فیلترهای بازگشتی و تخمین موقعیت ربات و نقشه محیط مورد توجه قـرار مـیگیـرد.? ?در ادامه به مشک?تی که در مکانیابی و ارائه نقشه در اثر طو?نی و بزرگ شدن مسیر حرکت ربات ...

در این پایان نامه به بررسی اجزای مختلف سیستم هدایت و ناوبری اتوماتیک کشتی پرداخته شده است . هدف از این پایان نامه طراحی و شبیه سازی نرم افزاری سیستم هدایتی است که با استفاده از داده های سنسورهای مختلف نصب شده روی کشتی، به شناسایی محیط دریا پرداخته و ضمن تعیین موقعیت موانع و خود کشتی، با اعمال کنترل های مناسب به کشتی، آنرا به سوی هدف هدایت نمایند. براساس این پایان نامه دارای دو بخش اساسی 1) تخمی...

افزایش نیاز به استفاده از وسایل زیر آبی خودکار برای کاربردهای نظامی و صنعتی باعث شده است تا تحقیقات در این زمینه در دهه های اخیر افزایش یابد. نیاز به مدل های ریاضی دقیق با استفاده از روش هایی عملی و اقتصادی، به عنوان یک مرحله مهم در کنترل و شبیه سازی این سیستم ها، باعث شده تا زمینه شناسایی سیستم و تخمین پارامتر مورد توجه ویژه قرار گیرد. در این پروژه به شناسایی و تخمین ضرایب هیدرودینامیک یک وسی...

معادلات دینامیکی شناور زیرسطحی خودگردان (auv) به صورت یک سیستم غیرخطی با ضرایب هیدرودینامیکی متعدد توصیف می گردد که این ضرایب تاثیر شدیدی بر عملکرد auv، قابلیت مانور و کنترل پذیری آن دارند. از طرف دیگر مقدار این ضرایب وابستگی زیادی به سرعت شناور و ویژگی های هندسی آن دارد. در این مقاله مسأله شناسایی مدل غیرخطی شش درجه آزادی شناور زیرسطحی خودگردان nps auv ii توسط رویتگر غیرخطی فیلتر کالمن توسعه ی...

تونل قمرود به طول کلی 7/35 کیلومتر از جمله طرح­های بزرگ ملی است. برای حفاری قطعه 1 آن به طول 311+11 کیلومتر دستگاه tbm از نوع epb انتخاب شده است. برای پیش­بینی نرخ پیشروی و به تبع آن زمان تکمیل حفاری و هزینه­ها، تخمین ضریب بهره­وری بسیار حائز اهمیت است. ضریب بهره­وری به­صورت زمان خالص حفاری به کل زمان در دسترس در هر واحد زمین­شناسی تعریف می­شود. این ضریب تابعی از شرایط زمین، نوع ماشین، تأسیسات ...

در این پایان نامه، رویکردی مقاوم در طراحی کنترل کننده ای مناسب، جهت ردیابی مسیر برای یک روبات متحرک غیرهولونومیک در حضور لغزش جانبی پیشنهاد گردیده است. در مطالعات انجام شده قبلی، لغزش معمولاً با استفاده از سنسورها اندازه گیری و یا با استفاده از روش های تخمین، محاسبه می شود. اما در این پایان نامه بدون اندازه گیری مقدار لحظه ای لغزش با استفاده از سنسور و تخمین آن با استفاده از تخمین گر، طراحی کنتر...

تصویربرداری تشدید مغناطیسی وزندهی شده انتشار روش جدیدی است که از بافتهای بیولوژیکی ساختارمند بدن انسان همانند ماده سفید مغز به صورت غیرتهاجمی اطلاعات آناتومیکی ارایه می نماید. در میان همه تصاویر بازسازی شده از روی تصاویر تشدید مغناطیسی وزندهی شده انتشار، تصویر تانسور انتشار به دلیل سرعت دریافت بالا و کاربرد کلینیکی از اهمیت بالاتری برخوردار است. به تازگی بخش بندی ساختارهای ماده سفید مغز انسان د...

اخیراً مفهوم تخمین تطبیقی توزیع شده به عنوان روشی مناسب برای تخمین در شبکه های سنسوری فاقد fc مد نظر قرار گرفته است. در قسمت اول این رساله مساله تخمین تطبیقی توزیع شده در شبکه های افزایشی مبتنی بر lms با در نظر گرفتن کیفیت مشاهدات در دو حالت کلی (1) شبکه همگن و (2) شبکه غیر همگن مورد توجه قرار گرفت. ابتدا نشان داده شد که چنانچه از شبکه تطبیقی در یک محیط همگن استفاده شود، از نظر خطای حالت دائم، ن...