برای کنترل پنجه ربات در ابتدا بایستی حلّ سینماتیکی ربات صورت پذیرد. از اینرو حلّ کامل سینماتیک مستقیم و معکوس نیاز است. از طرف دیگر برخی ربات های موازی دارای حلّ فرم بسته ای برای سینماتیک مستقیم نیستند. بنابراین روش پیشنهاد شده در اینجا بمنظور حلّ سینماتیک مستقیم که توسط شبکه عصبی ارائه خواهد شد، این محدودیت را از بین خواهد برد. از طرف دیگر روش های عددی مانند نیوتن رافسون و حلّ چندجمله ای وقت گیر بو...

پیش گفتار رشد سریع و گسترش افقی شهرها در دهه های اخیر تقریباً تمامی کشورهای جهان اعم از توسعه یافته و در حال توسعه را با مشکلات جدی مواجه ساخته است، این مسأله در کشور ایران شاید حادتر از بسیاری کشورهای توسعه یافته و در حال توسعه باشد که در دوران پس از انقلاب اسلامی بنا به دلایلی از جمله؛ نابسامانی نظام شهری کشور به دلیل فقدان مبانی آمایش سرزمین، گسترش کالبدی شهرها به علت نیاز به مسکن حاصل از رو...

افزایش جمعیت شهرها و چگونگی اسکان آنها یکی از مشکلات شهرهای امروزی می باشد و با توجه به لزوم حفظ اراضی کشاورزی و طبیعی و همچنین کاهش هزینه های شهری، مسئله توزیع مطلوب تراکم جمعیتی از اهمیت ویژه ای برخوردار است. توزیع مطلوب تراکم باعث توزیع مناسب جمعیت در سطح شهر می شود و از مشکلات ناشی از توزیع نامطلوب تراکم می کاهد و امکان استفاده بهینه از شرایط موجود را فراهم می نماید. لازمه این توزیع مطلوب ب...

امروزه دستیابی به توسعه پایدار و تراکم ساختمانی مناسب و پایدار در سطح شهرها به منظور ارتقای کیفیت زندگی و بهبود محیط زیست شهری از ضرورت های توسعه شهری محسوب می شود. توسعه روزافزون جمعیت شهرنشین، محدودیت منابع و لزوم بهره وری عقلایی از امکانات موجود، اهمیت توجه به مقوله تراکم در شهرها را دو چندان می نماید. زیرا تعیین تراکم جمعیتی و ساختمانی از مهمترین ابزارهای شهرسازی در راستای تعادل بخشی و ایجا...

امروزه مدارات fpga نقش مهمی در طراحی سیستم های الکترونیکی دیجیتال دارند. در طراحی داخلی fpga نحوه ی قرار گیری بلوک های منطقی یعنی، جانمایی نقش مهمی در عملکرد بهتر مدار دارد. جانمایی به طور مستقیم زمان بندی، مسیریابی، طول و تراکم سیم ها را تحت تاثیر قرار می دهد. به طور کلی طراحی بهینه منجر به تولید قطعه الکترونیکی بهتر و در نتیجه هزینه کمتر در فرایند ساخت و تولید خواهد شد. در این پایان نامه ال...

در طبیعت خاک ها در اثر وزن خود، بار های خارجی و نیرو های درونی ناشی از فرآیند های تر و خشک شدن دچار کاهش حجم و تراکم می شوند. ویژگی های ذاتی خاک همچون بافت و ویژگی های گذرا مانند رطوبت، و بار های خارجی به عنوان عوامل موثر در ایجاد تراکم خاک می باشند. تراکم خاک در مزارع نیشکر معمولاً به علت عملیات برداشت مکانیزه با ماشین های سنگین و به ویژه در خاک تر آشکار است. افزودن بقایای گیاهی به خاک می تواند...

تحلیل تراکم شهری، راهی مفید برای مطالعه و شناخت نظام توزیع جمعیت و فعالیت است. برای جمعیت ساکن در شهر، تامین خدمات زیربنایی در صورتی از نظر افتصادی دارای توجیه کافی و کارایی لازم خواهد بود که آستانه تراکم شهری شناسایی شود. از طرفی دیگر، برنامه ریزان شهری می توانند با بررسی بازتاب های ناشی از سناریوهای مختلف توسعه، ساختار تراکم شهر را به گون های رقم بزنند که تاثیرات منفی توسعه به حداقل برسد. این...

افزایش جمعیت شهرها و چگونگی اسکان آن ها یکی از مشکلات شهرهای امروزی می باشد و با توجه به لزوم حفظ اراضی کشاورزی و طبیعی و همچنین کاهش هزینه های شهری، مسأله توزیع تراکم جمعیتی از اهمیت ویژه ای برخوردار است. توزیع مطلوب تراکم باعث توزیع مناسب جمعیت در سطح شهر می شود و امکان استفاده بهینه از شرایط موجود را فراهم می نماید. لازمه­ی این توزیع بهره گیری از تمام امکانات و ظرفیت های مناطق شهری است که شا...

حل جریانهای مغشوش یکی از مباحث مهم و مشکل دینامیک سیالات محاسباتی می باشد. برای حل جریانهای مغشوش باید شکل متوسط گرفته شده رینولدز معادلات بقا برای جریانهای تراکم ناپذیر و شکل متوسط گرفته شده فاور معادلات بقا برای جریانهای تراکم پذیر حل شوند. در معادلات متوسط گرفته شده مومنتوم و انرژی یک ترم اضافی بنام لزجت توده ای ظاهر می شود که این ترم باید بنحوی مدل شود. مدلهای مختلفی برای بدست آوردن لزجت تو...

تولید لاستیک های زائد در ایرانو دیگر نقاط جهان روز به روز در حال افزایش است. اگر برای بازیافت اصولی آنها برنامه-ریزی نشود دچار مشکل های زیست محیطی ای از قبیل جمع شدن حشرات ناقل بیماری، جمع شدن جوندگان مانند موش و بروز آتش سوزی خواهیم شد. بنابراین باید آنها را به طریقی استفاده نمود تا این مشکل برطرف شود. به عنوان مثال، تاکنون از آنها به عنوان سوخت در کوره های تولید سیمان،آسفالت بهسازی شده، کفپوش...