امروزه با پیشرفت تکنولوژی و فن آوری، کاربرد ربات ها در صنعت بسیار چشمگیر شده است. استفاده از ربات های متحرک به علت تحرک پذیری و مانورپذیری بالا در کارخانه ها بسیار رایج شده است. از جمله مباحثی که در اینگونه ربات ها مطرح است، مبحث افزونگی درجات آزادی است. هر چند به دلیل افزونه بودن درجات آزادی سیستم، پیچیدگی سینماتیکی، دینامیکی و کنترلی بیشتری در این دسته از سیستم های رباتیکی بوجود می آید، اما ا...

این پایان نامه با عنوان «بررسی عوامل و پیامدهای خروج امام حسین (ع) از مدینه تا شب عاشورا» در پنج فصل تدوین یافته است. دست یابی به عوامل و پیامدهای حرکت امام حسین از مدینه تا شب عاشورا، اثبات عقلانیت و سیاست الهی در حرکت ایشان از جمله اهداف نگارش این پایان نامه می باشد. روش تحقیق در این رساله به صورت آمیزه ای و تلفیقی بوده و اسناد کتبی، سامانه های رایانه ای و نرم افزارهای علمی، دست مای? گردآو...

مسئله تعیین ژئوئید در جزایر، در کشورهای دارای جزایر متعدد به‌دلیل نیاز سامانة ارتفاعی یکسان از اهمیت زیادی برخوردار است. ولی نبود داده‌های شتاب گرانی با دقت زیاد در دریا، تعیین ژئوئید در جزایر را با مشکل مواجه ساخته است. از طرف دیگر پیدایش ارتفاع‌سنجی ماهواره‌ای تعیین ژئوئید را در مناطق اقیانوسی و دریاها امکان‌پذیر کرده است. در این مقاله روشی برای تعیین ژئوئید در جزایر با استفاده از یک مسئله مق...

هدف این تحقیق، محاسبه محدوده مجاز تغ ییرات پارامترهای نامعین مؤثر در گشتاور و نیروهای وارد بر لاستیک یک خودرو مفصلی، برای حفظپایداری است. در این راستا، مدل هفت درجه آزادی از این خودرو که با سرعت طولی ثابت در مسیر مستقیم حرکت و دچار اغتشاش در صفحه حرکتخود م یشود، انتخاب شده است. برای بهبود رفتار خودرو مفصلی تحت شرایطی که پارامترهای نامعین در مقادیر نامی خود قرار دارند، یک کنتر لکنندهپسخورخروجی ک...

فیلسوفان مسلمان در معنای حرکت در مقوله (جوهر و اعراض) احتمالات و تفسیرهای مختلفی را بیان کرده اند. در میان آن ها دو تفسیر، از اهمیت بیشتری برخوردار است. بر اساس یک تفسیر که در این مقاله از آن به تلقی سینوی از حرکت در مقوله یاد شده است، حرکت، حالتی از حالات جسم است و نباید آن را به معنای سیال بودن جوهر یا عرض دانست. مطابق این تلقی، حرکت در جوهر که معنایی جز سیال بودن جوهر ندارد، محال است. بر اسا...

از جمله مناقشات موجود در باب مفاهیم حرکت توسّطی و حرکت قطعی آن است که کدام یک از این دو مطابق با حرکت واقع در عالم جسمانی است. در این نوشتار قصد بر آن است که با بهره گیری از زبان ریاضیّات، به ارائه مدلی برای هریک از مفاهیم مذکور پرداخته و بدین ترتیب مسئله فوق بررسی و بازنگری شود. در نتیجه، حرکت توسّطی راسم تابعی پوشا و حرکت قطعی راسم تابعی پیوسته از زمان حرکت به مسافت خواهد بود که با توجّه به دو تع...

چکیدهایجاد ابرکاواک بر روی رونده های زیرسطحی در کاهش نیروی مقاوم در برابر حرکت بسیار موثر است. همین امر باعث شده که همواره بررسی این موضوع مورد علاقه محققان قرار گیرد. در این تحقیق ابتدا به صورت تجربی جریان ابرکاواک روی سه کاواک ساز مخروطی با زوایای نوک مخروط 30، 45 و 60 درجه در یک تونل آب مدار باز مورد آزمایش و اندازه گیری قرار گرفته است. آزمایشات در یک تونل آب مدار باز در محدوده سرعت 27 تا 38...

امروزه، بحران کمبود آب افزایش بهره‌وری در بخش کشاورزی را اجتناب‌ناپذیر کرده است. در این پژوهش تأثیر دو روش آبیاری بر عملکرد، اجزای عملکرد و بهره‌وری آب در ذرت دانه‌ای در سطوح مختلف آبیاری بررسی شده است. تیمارها شامل سه سطح (آبیاری کامل، ۸۵ و ۷۰ درصد) و دو روش آبیاری (شیاری و قطره‌ای نواری) به‌ترتیب به‌عنوان عامل‌ اصلی و فرعی، در قالب کرت‌های خردشده بر پایة بلوک‌های کامل تصادفی در سه تکرار اعمال...

رشته‌کوه‌های زاگرس به‌مثابة مهم‌ترین چهرة ناهمواری در غرب ایران علاوه بر اثر کوهساری بر وقوع بارش‌ها، بر فعالیت سامانه‌های بارشی نیز تأثیرگذارند. هدف اصلی مقالة حاضر، تحلیل اثر تقویت‌کنندة کوه‌های زاگرس بر سامانة سودانی است. برای این منظور با روش تحلیل عاملی از بین بارش‌های یک‌روزة سودانی در طول دورة 1996 تا 2017، سه نمونة بارش یک‌روزة 2 دسامبر 1999، 30 مارس 2012 و 20 مارس 2015 انتخاب و بررسی ش...

 امروزه، به جهت کاهش هزینه‌ها، استفاده از ماهواره‌های کوچک در مدار ‏LEO‏ مورد استقبال قرار ‏گرفته است. با افزایش ماموریت‌های سنجشی در این مدار که نیاز به ماهواره‌هایی با دقت مداری بالا دارد، ‏کنترل مداری ماهواره‌های ‏<span style="font-family: ...