خطای سیستم ناوبری اینرسی با گذشت زمان افزایش می یابد، در نتیجه برای دستیابی به دقت بالاتر مخصوصا در ناوبری های طولانی مدت، به سیستم های کمکی نیاز است. سیستم جهانی تعیین موقعیت با توجه به خواص مکمل خود با سیستم ناوبری اینرسی، مناسب ترین سیستم کمکی محسوب می شود. در این مقاله پس از شبیه سازی gps وins ، تلفیق کامل آنها بررسی و شبیه سازی می شود. در ادامه بعد از مرور روشهای تطبیق فیلتر کالمن، نوعی فی...

تفسیر صافی اثر ارزشمند محمدمحسن ابن مرتضی مشهور به ملا محسن فیض کاشانی، از تفاسیر مهم و معروف شیعه در قرن یازدهم هجری است. فیض در این اثر، به بیان احادیث معصومان در ذیل آیات پرداخته، به هنگام نیاز آنها را شرح داده و در جایی که حدیثی در خور بیان ندیده، از تفسیر بیضاوی بهره برده است. وی در آغاز کتاب، نکات بسیاری را در باب احادیث تفسیری و مبانی و روش تفسیری خود آورده است. با توجه به مقدمه و متن کت...

در طرح‌های آبیاری تحت فشار اغلب از سامانه‌ی صافی کردن شامل هیدروسیکلون، مخزن شن و صافی‌های میکرونی برای جلوگیری از گرفتگی فیزیکی استفاده می‌گردد. در این پژوهش به بررسی عملکرد صافی‌های توری و مدور به‌صورت مجموعه(از یک دستگاه بیشتر) و مقایسه‌ی آنها در بده‌های گوناگون پرداخته شده و همچنین کوشش شده تا محل استفاده این دو نوع صافی با توجه به بده‌ی طرح روزنهخص گردد. به این منظور، با نصب صافی‌های توری ...

بررسی کیفیت زیستی و طرح ایمنی آب در تصفیه‌خانه‌های کوچک با توجه به محرومیت‌های بهداشتی و امکان آلودگی بیشتر، باید جزئی از الزامات کنترلی قرار گیرد. تصفیه‌خانه آب زنگلانلو اغلب بر اثر سیلاب دچار آلودگی می‌شود که پس از آسیب‌شناسی، عملیات بهسازی در جهت حذف و جلوگیری از ورود آلودگی مجدد، اجرا و توسط برخی پارامترها، کارایی سیستم کنترل شد. این مطالعه از نوع کاربردی مقطعی در مقیاس واقعی سال 1396 تصفیه...

تا کنون روش های زیادی برای حل مسئل? مکان یابی و تهیه نقشه همزمان (slam) با استفاده از ربات متحرک مطرح شده است. یکی از رایج ترین این روش ها استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته (ekf) می باشد. برای این که ekf عملکرد بهینه داشته باشد باید ماتریس های کواریانس نویز فرآیند (q) و کواریانس نویز اندازه گیری (r) را به درستی مقداردهی کرد. در اغلب مسائل اطلاع دقیقی از این دو ماتریس در دست نیست و مقدار دهی اش...

این مقاله با هدف معرفی و طراحی یک سنسور دمای مجازی برای یک خشک کن مادون قرمز ارائه شده است. سنسور مجازی یک الگوریتم به منظور تخمین توزیع دما در یک سطح از سیستم های گرمایی (به عنوان مثال خشک کن مادون قرمز) با استفاده از دمای اندازه گیری شده از تعداد محدودی از نقاط بر روی سطح می باشد. در پژوهش حاضر، می خواهیم سنسورهایی که عملکردشان گزارش دما در خشک کن ها می باشد، را به کمک نرم افزار متلب و با روش...

محاسبة نرخ تغییرات یا به‌عبارتی مشتق­گیری از سیگنال­های دیجیتال همواره از مهم‌ترین چالش‌های موجود در زمینة پردازش سیگنال­های دیجیتال بوده است. این در حالی است که در کاربردهای مختلف به ناچار باید به مشتق­گیری از سیگنال­های دیجیتال پرداخت. در بسیاری از کاربردها استفاده از روش­های مرسوم مشتق­گیری ناکارآمد است و منجر به افزایش شدید خطا و نویز تا حدود چند ده برابر می‌شوند. در این مقاله محاسبة سرعت ا...

 در این مقاله یک فیلتر کالمن غیرخطی برای سیستمهای مرتبه کسری غیرخطی تصادفی زمانیکه نویز اندازه‌گیری دارای توزیع استیودنت تی ارائه می‌گردد. مدلسازی نویز سیستم و اندازه‌گیری، برای مسائل ردیابی اهداف غالبا بصورت نویز گوسی جمع شونده انجام شده ‌است. اما مدلسازی نویز با توزیع گوسی نسبت به داده‌های با مقادیر دورافتاده مقاوم نمی‌باشد. به عبارت دیگر مدلسازی نویز سیستم با توزیع گوسی در مقایسه با توزیع اس...

عملکرد یک پروژه در قالب زمان و هزینه قابل‌ارزیابی و پیش‌بینی است. هدف اصلی این پژوهش، توسعة مدلی برای ارزیابی عملکرد پروژه در قالب ابعاد زمان و هزینه و مبتنی بر ریسک است. به‌عنوان یکی از مدل‌های شناخته‌شده در حوزة ارزیابی عملکرد زمان و هزینه، از رویکرد مدیریت ارزش کسب‌شده استفاده می‌شود. تلفیق این رویکرد با مقولة منحنی‌های یادگیری و مدل‌سازی تأثیر آن در عملکرد و نیز توجه به تأثیر ریسک بر آن با ...

زمینه و هدف: صافی درشت دانه با جریان افقی در نرخ های فیلتراسیون کمتر از 5/1 متر بر ساعت بدون استفاده از مواد منعقدکننده، توانایی قابل قبولی درکاهش جامدات معلق و بار میکروبی منابع آب سطحی دارد .این مطالعه با هدف تعیین کارایی این نوع صافی در کاهش جامدات معلق پساب ثانویه فاضلاب صورت گرفت. روش بررسی: این مطالعه از نوع تجربی و مبتنی بر ساخت واحد پایلوت می باشد. ابتدا در محل ایستگاه پمپاژ پساب تصفیه ...