ربات اسکارا از جمله ربات‏های صنعتی با مکانیزم سری می‏باشد که به دلیل قدرت مانور بالا در صفحه xy برای عملیات مونتاژکاری مناسب است. این ربات با عملگر الکتریکی در مقیاس‏های مختلف طراحی و به‏کارگرفته‏شده‏است. عملگرهای نیوماتیکی دارای ویژگی‏هایی می‏باشند که می‏توان آن ها را به عنوان گزینه‏ای مناسب، برای بسیاری از کاربردها، از جمله محرک در ربات‏های صنعتی مطرح کرد. در این پایان نامه ربات اسکارا با عمل...

در سال های اخیر، تلاش مطالعات انجام شده بر روی الگوریتم های یادگیری به منظور پر کردن فضای خالی بین کنترل بهینه ی تطبیقی و روش های یادگیری برگرفته از سیستم های بیولوژیکی بوده است. یادگیری تقویتی یکی از مهم ترین روش ها است که امروزه جهت کنترل ربات ها مورد استفاده قرار گرفته است. از طرفی، کنترل راه روی ربات دوپا یکی از مهم ترین و پیچیده ترین مسائل با دینامیک غیرخطی می باشد. با توجه به اینکه پژوهش ...

هدف از این پژوهش، پهنه بندی خطر زمین لغزش حوضه آبخیز نوژیان با مدل های همپوشانی فازی، AHP و تکنیک GIS می باشد. در این مطالعه به منظور تهیه نقشه ی پهنه بندی خطر، 9 عامل مورد بررسی قرار گرفت. این عوامل در محیط نرم افزار GIS به صورت نقشه تهیه و سپس طبقه بندی و وزن دهی شدند. این نقشه ها با نقشه ی پراکنش زمین لغزش های حوضه همپوشانی گردید تا نقش طبقات در پراکنش زمین لغزش ها مشخص شود. در نهایت، 7 عامل...

چکیده هدف اصلی پژوهش حاضر، بررسی درک و فهم دانش آموزان سال دوم راهنمایی از مفهوم اعداد منفی و اشتباهات آنان می باشد. جامعه آماری این تحقیق شامل کلیه دانش آموزان پایه دوم راهنمایی شهر تهران در سال تحصیلی 92-91 است. در این مطالعه 443 نفر از دانش آموزان دختر و پسر مناطق یک، سه، چهار، چهارده و پانزده شهر تهران که در پایه دوم راهنمایی مشغول به تحصیل بوده اند، به روش نمونه گیری تصادفی خوشه ای چند مر...

در این پایان نامه عملگرهای p-*-پارانرمال را تعریف کرده و ویژگی هایی از این رده از عملگرها را تشریح می کنیم.همچنین ثابت می کنیم عملگرهای p-*-پارانرمال قطبی شده است سپس یک شرط لازم و کافی برای خودالحاق بودن یک خودتوان ریس وابسته به یک نقطه تنهای غیرصفر از طیف یک عملگر p-*-پارانرمال داده می شود. در نهایت بعضی از عملگرهای متناهی را معرفی کرده و شرطی برای متناهی بودن عملگرها ارائه می دهیم.

همزمان با افزایش کاربرد ربات ها در صنعت، مسئله قابلیت اطمینان ربات ها نیز روز به روز اهمیت بیشتری پیدا می کند. آنچه این قابلیت اطمینان را کاهش می دهد وقوع خطا های مختلف در ربات ها می باشد. بنابراین طراحی سیستم های تشخیص خطا، در افزایش کارایی سیستم های رباتیک تاثیر بسزایی دارد. در این پایان نامه به تشخیص و جداسازی (مکان یابی) خطا در ربات ها پرداخته می شود. خطای مورد بررسی، خطا در عملگرهای ربات...

تأمین تقاضای انرژی برای مشترکین با در نظر گرفتن حداقل هزینه تولید، از مهم‌ترین چالش‌های موجود در تحقیقات اخیر است. به‌عبارتی دیگر، تأمین توان با حداقل نمودن هزینه‌های تولید و برقراری قیدهای وارد بر آن هست. به‌دلیل ماهیت غیرخطی و پیچیدگی ذاتی موجود در این مسئله، حل آن با روش‌های ریاضی مستلزم محاسبات زیاد خواهد بود. به‌همین دلیل در این مقاله ابتدا به مدل‌سازی مسئله توزیع اقتصادی دینامیکی توان برا...

در این پایان نامه کرانداری و فشردگی عملگرهای ترکیبی روی فضاهای ارلیس -لورنتس را بررسی می کنیم. برای این هدف به توصیف تعاریف زیر می پردازیم.

در این رساله، به مطالعه و بررسی عملگرهای ترکیبی روی فضای هاردی وزندارh^2 (?,d) وh^p (?) روی گوی یکه ی بازd می پردازیم. در فصل اول تعاریف و قضایایی را بیان می کنیم که در فصل های بعد مورد استفاده قرار می گیرند، از جمله قضیه ی تکرار دنجوی – ولف، قضیه ی مانتل و... در فصل دوم ابتدا به معرفی فضاهای هاردی وزندارh^2 (?,d) پرداخته و سپس رابطه ی آنها را با فضاهای هاردی وزندارh^2 (?,d) و فضای برگمنa^2 ...

به بحث در مورد تفاضل تصاویر متعامد در فضای هیلبرت، وارون پذیری این تفاضل و این که با چه شرطی تفاضل دو تصویر متعامد در فضای هیلبرت عملگر فردهلم می باشد، می پردازد.