بسیاری از روش های طراحی کنترل کننده برای ربات ها به جای خروجی به حالت های مدل ربات بستگی دارند. از آنجایی که معادلات حاکم بر دینامیک یک ربات، غیرخطی می باشند باید از انواع رویتگرهای غیرخطی استفاده کرد. هم چنین می توان از رویتگرهایی مثل فیلتر کالمن که از مدل خطی سازی شده حول نقطه کار استفاده می کنند، بهره برد. در این پروژه علاوه بر مروری برانواع رویتگرهای غیرخطی، برای یک ربات با مفصل انعطاف پذیر...

زبان فارسی و زبان ترکی آذربایجانی قرنهای متمادی است که در تماس نزدیک با یکدیگر قراردارند، بنابراین طبیعی است که بین این دو زبان برخورد صورت گرفته و بر همدیگر تأثیر گذاشته باشند. پژوهش حاضر درصدد یافتن پاسخ برای دو پرسش زیر است: نخست این که آیا در نتیجۀ این تماسها و برخوردها مدلهای ذهنی گویشوران این دو زبان به هم نزدیک شده­است. و دوم این که آیا مفهوم تابلوی ذهنی پیشنهادی جانسون- لِرد (1983) کارآی...

 در این مقاله طراحی و تهیه نرم افزار آموزش الکترونیکی به منظور آموزش عملکرد توربینهای بادی برای اولین بار در ایران ارائه شده است. در نرم افزار ارائه شده یک توربین بادی واقعی از نوع Rutland به طور کامل مدل شده است. از ویژ¬گیهای این برنامه آن است که کلیه قسمتهای آئرودینامیکی (پره¬ها)، مکانیکی (محورهای چرخنده و گیربکسها)، الکتریکی (ژنراتور) و کنترل توربین به صورت گرافیکی با مدلهای کامل ریاضی شبیه ...

آیه به شیء نمایان و قابل مشاهده اطلاق می‌گردد که با ظهور خود و به نسبت علم و ادراک انسان، برای او حامل پیام و نشانی برای مقصدی مشخّص می‌باشد و توجّه انسان را به سویی خاص جهت می‌دهد و معطوف می‌نماید. خداوند متعال آیات آفاقی و انفُسی را به فرد نشان می‌دهد و در نتیجة آن تجلّی، می تواند فهمی برای فرد اتّفاق بیفتد که منجر به درک حقّانیّت آیات می‌شود. از بین حواس، مشاهده و رؤیت از اهمیّت خاصّی برخوردار است. ب...

در دنیای امروز به کارگیری روشهای کمی پیش بینی در زمینه های مختلف مورد توجه گسترده قرار گرفته است. تغییرات سریع محیطهای ناشناخته در دنیای واقعی و به ویژه بازارهای مالی سبب ایجاد مشکلاتی برای پیش بینی کنندگان به منظور تأمین داده های مورد نیاز شده است. مدلهای میانگین متحرک خود رگرسیون انباشته (arima) دارای محدودیت تعداد داده های گذشته بوده و شبکه-های عصبی مصنوعی (anns) نیز به منظور حصول نتایج دقیق...

به منظور پیش بینی فعالیت آنتی hiv یکسری از مشتقات فنتیل تیازولیل تیواوره (peet)، مدلهای ارتباط کمی ساختار- فعالیت (qsar) با استفاده از توصیفگرهای محاسبه شده، ساخته شد. روش رگرسیون مرحله ای جهت کاهش تعداد توصیفگرهای (متغییرها) محاسبه شده توسط دراگون به گار گرفته شد. متغییرهای انتخاب شده سپس به عنوان ورودی برای تولید مدلهای qsar با استفاده از رگرسیون خطی خطی چندگانه(mlr) و شبکه عصبی مصنوعی(ann)قر...

اهمیت روزافزون نیاز به انرژی الکتریسیته و همچنین نیاز به داشتن محیطی سالم  و بدون آلودگی محققان را بر آن داشته تا همواره به جای استفاده از منابع فسیلی به سمت منابع تجدیدپذیر از قبیل انرژیهای بادی، خورشیدی، زمین گرمایی و ... رو آورند. اما هنوز تکنولوژی به کارگیری این دستگاهها آنقدر پیشرفت نکرده است، که بتوان از هزینه های مربوط به راه اندازی و به کارگیری آنها، در مقابل انرژی تولیدی صرفنظر کرد. در...

زمینه و هدف : گاستریت مزمن یکی از شایعترین اختلالات گوارشی است و یافتن علت آن بخصوص هلیکوباکترپیلوری و عوامل مستعدکننده بدخیمی (آتروفی، متاپلازی روده ای) تا حدّ زیادی بر پایه بافت شناسی است؛ بنابراین سیستمی که بتواند از دقت و تکرارپذیری مناسبی برای ارائه مشاهدات برخوردار باشد، بسیار مهم است. سیستمی که امروزه به طور رایج برای ارزیابی و درجه بندی گاستریت مزمن به کار می رود، updated sydney می باشد....

در میانه قرن شانزدهم، کتاب درباره چرخش افلاک آسمانی کپرنیک منتشر شد و این حادثه به انقلاب کپرنیکی علم مشهور شد. این حرکت با چاپ کتاب های کپلر و گالیله در حوالی تغییر قرن ادامه یافت. بنا بر قول مشهور، در این انقلاب روشی، جزء و کل یا استقراء و قیاس جای خود را عوض کردند. در علم قدیم، اعتبار اصلی از آن معدود گزاره های کلی ای بود که انبوه گزاره های جزئی از آن کسب ارزش می کردند. این روش برعکس شد و در...