در این مقاله تحلیل دینامیکی و کنترل مقاوم PIDربات‌های موازی کابلی که به صورت کامل مقید می‌باشند، مورد بررسی قرار می‌گیرد. از آنجا که در این کلاس از ربات‌هاکابل‌ها باید در تمامی مانورهای حرکتی خود تحت کشش باشند، کنترل آن‌ها چالش برانگیزتر از همتایان آن‌ها با ساختارهای سری و موازی بوده و توسعه نظریه‌های کنترلی برای این دسته از ربات‌هاکمتر مورد توجه قرار گرفته و مسائلی از قبیل تحلیل پایداری مقاوم ...

هر گونه ضعف و نقص در پایین­تنه حرکت­، جابه­جایی و فعالیت­های طبیعی روزانه را با مشکل مواجه می‌سازد و عدم پیش­گیری و اصلاح ناهنجاری‌های مربوط به پایین­تنه می‌تواند موجب اختلالات ثانویه، در سایر قسمت‌های بدن شود و علاوه بر سلب سلامت جسمی و بهداشت روحی و روانی در آمادگی جسمانی افراد نیز تأثیر منفی بگذارد. باتوجه به اینکه سنین10و11سال تقریبا سن آغاز دوران بلوغ دختران است، بررسی ناهنجاری­ها در این د...

یکی از اهداف طراحی لرزه ای سازه ،کنترل خسارت سازه در اثر زمین لرزه های شدید می باشد.تغییر نگرش آیین نامه های لرزه ای از افزایش مقاومت سازه به افزایش شکل پذیری سازه ، لزوم توجه به ارزیابی لرزه ای سازه با توجه به نگرش ظرفیت شکل پذیری (ductility capacity) را آشکار می نماید. در سازه های فولادی،تحمل نیروهای جانبی به ویژه زلزله بوسیله سیستم مهاربندی تامین می شود یا سازه توسط مهاربندهای قائم و سیستم ق...

مقالۀ حاضر با روش توصیفی - تحلیلی با تبیین نگرش گنوسی‌ها در موردِ انسان و جهان، سرود مروارید را که متن آن به زبان سریانی و بازمانده از سدۀ دوم میلادی است، با حکایت شهزاده و کمپیر کابلی در مثنوی مولوی مقایسه می‌کند. در این مقاله با رمزگشایی از دو داستان تمثیلی، باورهای اساسی جهان‌بینی گنوسی، همچون ثنویت عالم ملکوت و عالم ماده، دوگانگی روح و جسم، هبوط روح از عالم روشنایی به جهان ...

استفاده از اصل حداقل انرژی پتانسیل کل1 از جمله روشهای رایج در بررسی وضعیت تعادل سازه ها به شمار می آید. در این روش که جایگزینی برای حل مستقیم معادلات تعادل سازه بصورت تحلیلی و یا با استفاده از روش های عددی نظیر روش اجزای محدود به شمار می آید، انرژی پتانسیل کل سازه با استفاده از روش های بهینه سازی کمینه شده و نیروها و تغییر شکل ها در اعضای سازه در حال تعادل تعین می گردند. در خصوص سازه های کابلی ...

اعضای مهاربندهای قطری باید بتوانند نیروی فشاری قابل توجهی را تحمل کنند. اتصال این اعضا به تیر و ستون نقش مهمی در مقدار این نیرو دارد. این اتصال به گونه‏ای طراحی می‏شود که با کمانش آزادانه عضو، مشکلی برای اتصال کناری بوجود نیاورد و یا با تقویت صفحه اتصال از خسارات ناشی از کمانش احتمالی عضو در محل اتصال صفحه جلوگیری نماید. برای ارزیابی رفتار لرزه‏ای و کمانشی مهاربندها در حالت‏های مختلف، 5 قاب یک ...

مهاربند های کمانش تاب معمولیمتشکلازیکهسته یفولادیوشکل پذیرباقابلیتجاریشدنتحتهردونیروی کششیوفشاریمی باشد. برایحذفکمانشهستهتحتبارفشاری،هستهمیانیکغلاففولادی قراردادهشدهوسپساینغلافتوخالیبااستفادهازمصالحپرکننده ایمانندبتنپرمی شود. نسل جدیدی از این مهاربند ها که مهاربند های کمانش تاب تمام فولادی نامیده می شوند ، این گروه از مهاربند های کمانش تاب هستند که اعضای مقاوم در برابر کمانش سبکتری نسبت به مهار...

شکل پذیری کم مهاربند های هم محور موجب عملکرد نامناسب آنها در زلزله است. در این رساله المان پیچشی فولادی به عنوان عضو شکل پذیر برای نصب در انتهای انواع مهاربند های هم محور مطالعه شده است. عملکرد پیچشی غیرالاستیک المان پیچشی فولادی موجب افزایش شکل پذیری مهاربند می شود و کمتر بودن ظرفیت باربری المان پیچشی فولادی از بار کمانشی مهاربند، موجب عملکرد آن به عنوان فیوز کنترل کمانش مهاربند می باشد. انجام...

در این مقاله روشی جهت تعیین محدوده شتاب قابل قبول برای مجری نهایی ربات‌های کابلی معلق در نقاط مختلف فضای کاری ارائه می‌شود. این تحلیل شتاب برای ربات‌های کابلی با فضای کاری دینامیکی ربات‌ها متفاوت می‌باشد. در حقیقت در فضای کاری دینامیکی، آن محدوده از فضای کاری ربات که نقطه انتهایی میتواند با شتاب مورد نظر حرکت کند بدست می‌آید. در صورتی که در تحلیل پیشنهادی در این مقاله محدوده شتابی که نقطه انتها...

پلهای کابلی ایستا یکی از سازه های مدرن و اقتصادی در مهندسی پل می باشد. که به دلیل عدم وجود تکنولوژی و ساخت و شناخت کافی از رفتار سازه سابقه کمتری نسبت به پلهای فلزی یا بتن مسلح دارد. وجود کابلهای انعطاف پذیر در سازه اصلی آنها باعث بروز رفتار متفاوت این سازه با سایر سازه ها می باشد. امروزه حرکات سازه های کابلی را میتوان در دو مقوله تغییر شکلهای استاتیکی و دینامیکی طبقه بندی نمود. حرکات استاتیکی ...