هدف از این مقاله مدلسازی و کنترل زاویه roll و pitch یک کوادروتور بر اساس تخمین وضعیت بدست آمده از سنسورهای ممز می باشد. از همین رو بعداز استخراج معادلات دینامیک کوادروتور با اعمال کنترل کننده های تناسبی- انتگرالی- مشتقی و خطی سازی فیدبک به برسی نتایج وضعیت زاویه ای کوادروتور پرداخته شده است.به جهت کاربرد گسترده ی سنسورهای mems در بحث اندازه گیری وضعیت سیستم های مختلف و همچنین تطابق نتایج حاصل ا...

هدف این پروژه طراحی کنترلر مناسب برای پایداری کوادروتور می باشد. در مدل سازی پرنده از بیان زوایای اویلری استفاده شده و معادلت حرکت با استفاده از روش نیوتن اویلر به دست آمده اند. با در نظر گرفتن نیروی درگ اصطکاکی ناشی از سرعت خطی ربات سعی در واقع گرایانه بودن مدل شده است. در ادامه با کمک گرفتن از تابع معکوس دوران و ژاکوبین سرعت ها سعی در جدا کردن دوازده معادله حالت از هم و خارج کردن ترم های به ش...

در این مقاله، شرایط پایدارسازی و طراحی کنترل­کننده برای دسته­ای از سیستم­های غیرخطی ارائه شده است. روش ارائه­شده بر اساس استفاده از فیدبک غیرخطی، تابع لیاپانوف مربعی و ماتریس­های کمکی می­باشد که این ماتریس­های کمکی، بر اساس خواص حاصل از دینامیک سیستم بدست آمده­اند. بر اساس قضیه­ی پایداری لیاپانوف و تکنیک تجزیه­ی مجموع مربعات، شرایط پایدارسازی به فرم شرایط مجموع مربعات (sos) در می­آیند. رویکرد ا...

تقویت کننده های عملیاتی (آپ امپ) ، عنصر اساسی بسیاری از سیستم های آنالوگ و مرکب(آنالوگ – دیجیتال) هستند. کوچک تر شدن طول کانال و کاهش ولتاژ تغذیه در هر نسل cmos ، طراحی تقویت کننده های عملیاتی را همواره با چالش روبرو کرده است.فیدبک روش قدرتمندی است که کاربرد گسترده ای در مدارهای آنالوگ دارد. مثلا به وسیله فیدبک منفی می توان پردازش بسیار دقیقی روی سیگنال ها انجام داد و فیدبک مثبت هم در ساخت نوسا...

  در دوره کارشناسی دانشجویان مباحث شکافتگی اوربیتالهای d را بر اساس دافعه لیگاند با اوربیتالها در میدانهای متنوع مورد بررسی قرار می دهند و تعداد محدودی از دانشجویان در دوره کارشناسی و کارشناسی ارشد اصول شکافتگی اوربیتالها را بر اساس نظریه گروه و تقارن مطالعه می کنند. در این مقاله برای تعیین الگوهای شکافتگی میدان بلور در مدل یونی بدون استفاده از فرمولهای نظریه گروه روشی بنیادیی را معرفی می کنیم....

آینده پژوهی به عنوان یک رشته پژوهشی، مفهوم نوظهوری است که به سرعت جای خود را در دانشگاه های جهان و همچنین دانشگاههای کشورمان باز می کند. نظزیه آشوب نیز نظریه ای نو پدید است که در سال های اخیر تاثیر شگرفی بر فیزیک، ریاضیات و حتی علوم اجتماعی بر جای گذاشته است. مقاله پیش رو پس از توضیح برخی مفاهیم ضروری و ادبیات موضوع درصدد بازخوانی آینده پژوهی در بستر نظریه آشوب است. این پژوهش از دید هدف، از نوع...

شاخه های گذرنده از بی نهایت در مکان هندسی ریشه ها زمانی بوجود می آیند که درجه صورت و مخرج تابع تبدیل حلقه سیستم با هم برابر شده و سیسم دارای فیدبک مثبت باشد . این شاخه ها که روش مرسوم رسم گام به گام ارائه شده در کتب کنترل کلاسیک برای ترسیم آنها کفایت نمی کند ، شاخه هایی هستند که ابتدا و انتهای آنها نقاط متناهی بوده اما از بینهایت نیز عبور می نمایند . شاخه های گذرنده از بینهایت از یک نقطه متناهی...

در این مقاله، مساله پایدارسازی مقاوم برای سیستم های سینگولار نامعین دارای تأخیر زمانی با در نظر گرفتن عدم قطعیت های مدل و محدودیت بر روی دامنه سیگنال کنترلی مورد بررسی قرار می‌گیرد. هدف از پایدارسازی مقاوم در اینجا، طراحی قانون کنترل فیدبک حالت اشباع شده می‌باشد به نحویکه سیستم حلقه بسته حاصل، برای همه عدم قطعیت های مجاز، رگولار، ضربه آزاد و پایدار باشد. تأخیر زمانی به صورت متغیر با زمان با کرا...

سیستم های هایبرید تصادفی، که متشکل از مودهای پیوسته و مودهای گسسته تصادفی مارکوف به صورت همزمان می باشند، در مطالعات اخیر حوزه نظریه سیستم ها بسیار مورد توجه بوده اند. در این رساله، نوع دارای تأخیر سیستم های پرش مارکوف مورد بررسی قرار گرفته اند و روش ها و راهکارهایی برای تحقق اهداف پایداری تصادفی و پایدارسازی، تخمین و حذف اغتشاش در مورد آن ها ارائه گردیده است. سیستم های پرش مارکوف تأخیردار خود ...