این مقاله به مسئله گرفتن ایمن جسم توسط یک ربات با استفاده از روش کنترل گام به عقب می پردازد. با توجه به مانورهای ربات در طی حرکت امکان لغزش و افتادن جسم وجود دارد؛ لذا به منظور کنترل لغزش و ردیابی مسیرهای مطلوب در نظر گرفته شده از کنترل گام به عقب تطبیقی استفاده شده است. ابتدا معادلات دینامیکی ربات مورد مطالعه شامل بازوی مکانیکی با 3 مفصل دورانی، 1 مفصل کشویی و پنجه فک موازی به همراه دینامیک مح...

وجود اصطکاک در اکثر سیستم های کنترلی مکانیکی یک مسأله اجتناب ناپذیر است. اصطکاک بر رفتار دینامیکی سیستم های کنترلی تأثیر منفی داشته و لازم است در روند طراحی کنترلر، در نظر گرفته شود. به طور خاص، برای سیستم های حرکتی با کارآیی بالا، اصطکاک می تواند به شدت بر عملکرد سیستم تأثیر گذاشته و باعث ایجاد خطای ماندگار زیاد، افزایش زمان نشست و ایجاد سیکل های حدی شود. در این مقاله، راه کاری برمبنای روش مد ...

در این تحقیق یک راهکار کنترلی تطبیقی مقاوم فازی مبتنی بر کنترل لغزشی به منظور کنترل حرکت مفصل زانو با استفاده از تحریک الکتریکی کارکردی ارائه شده و به طور عملی بر روی 3 فرد مورد ارزیابی و مطالعه قرار گرفته است. راهکار کنترلی ارائه شده در این مقاله مبتنی بر کنترل نوع لغزشی است. از مهمترین ویژگی های کنترل نوع لغزشی، مقاوم بودن در مقابل عدم قطعیت های مدل و سیستم است. در عمل حدود عدم قطعیت ها مشخص ...

نمودار کنترل _هتلینگ یکی از مشهورترین نمودارهای کنترل کیفیت آماری چند متغیره است. این نمودار و به طور کلی نمودارهای کنترل نوع شوهارت دارای این نقطه ضعف مهم هستند که تشخیص وضعیت فرآیند تولید فقط بر اساس بررسی آخرین نمونه استوار است و اطلاعاتی که در نمونه های قبلی وجود دارند، مورد استفاده قرار نمی گیرند. نتیجه این است که نمودارهای کنترل نوع شوهارت و از جمله نمودار کنترل _هتلینگ در شناسایی تغییرات...

با توجه به افزایش جمعیت انسان ها ، میل به استفاده از خودرو و عدم امکان توسعه جاده ها متناسب با رشد تعداد خودرو، می بایست تغییری در سیستم هدایت خودرو به جهت کاهش حجم تصادفات ایجاد کرد.هدف در این پروژه ، طراحی ماشینی ( سیستم هوشمند ) است که بتواند به انسان در رانندگی خودرو کمک کند. ماشین می تواند با استفاده از حسگرهای تعبیه شده بر روی خودرو ، سریع تر از انسان تصمیم گیری کند و هیچ گاه دچار خستگی ،...

در خودروهای هیبرید الکتریکی از موتورهای الکتریکی مختلفی برای کشش خودرو استفاده می شود که از آن جمله می توان به موتورهای سنکرون مغناطیس دائم اشاره کرد. موتورهای سنکرون مغناطیس دائم ازنظر بازدهی، حجم، وزن، زمان شتاب گیری، سادگی کنترل سرعت و گشتاور بر موتورهای الکتریکی متداول برتری دارند. درصورتی که برای کنترل این گونه موتورها از روش های نوین کنترلی نظیر کنترل برداری استفاده شود، می توانند برای اه...

پیل های سوختی به عنوان تأمین کننده های قدرت جدید، جایگاه ویژه ای در صنعت برق پیدا کرده اند. قابلیت هایی چون بهره برداری آسان، قابلیت اطمینان بالا، امکان حمل و نقل، آلودگی کم و راندمان بالا توجه روز افزونی را نسبت به این منابع ارزشمند انرژی باعث شده است. مبدل های الکترونیک قدرت نقش عمده ای در تبدیل توان dc/dc تولید شده توسط سلول های سوختی که عمدتاً دارای تغییرات وسیعی نیز می باشند، ایفا می کنند. ...

در این پایان¬نامه طرح نوینی برای کنترل سیستم تعلیق فعال خودرو با بهره¬گیری از مفهوم امپدانس در سیستم¬های مکانیکی ارائه شده است که می¬تواند رفتار دینامیکی سیستم تعلیق را در برابر ناهمواری¬های جاده کنترل کند. سیستم تعلیق فعال با مدل یک-چهارم خودرو و با در نظر گرفتن اثرات غیرخطی محرک هیدرولیکی طراحی شده است. طرح کنترل پیشنهادی از دو حلقه کنترلی تشکیل می شود که حلقه بیرونی به طراحی نیروی مطلوب و حل...

در این پایان¬نامه، با بهره¬گیری از مدل مرتبه سه ویروس نقص ایمنی و با بررسی تأثیر داروهای ترکیبی در درمان آن ، دوز دارو برای درمان بیمار تعیین شده است. هدف از ارائه قانون کنترل افزایش تعداد سلول های سالم در بدن فرد بیمار است. بدین منظور دو روش کنترلی مبتنی بر مدل و آزاد از مدل پیشنهاد داده شده است . در روش اول قانون کنترل تطبیقی از نوع رگولاتور خود تنظیم ارائه شده است سپس مدل غیرخطی جایگزین مدل ...