در این تحقیق یک روش جدید برای کنترل میکروژیروسکوپ های محور z ارایه شده است. با توسعه روزافزون سیستم های میکروالکترومکانیکی (mems)، مسایل مربوط به کنترل و اندازه گیری این ابزار از اهمیت خاصی برخوردار شده اند و در این میان میکروژیروسکوپ ها که وظیفه اصلی آنها سنجش سرعت زاویه ای سیستم هاست، به دلیل وسعت کاربرد دارای جایگاه ویژه ای هستند. به منظور کاهش تأثیر عیوب و نواقص ایجاد شده در حین پروسه ساخ...

مولتی روتور یک پرنده بدون سرنشین با شش درجه آزادی می باشد.شکل اصلی این پرنده شبیه صلیب می باشد که با داشتن شش موتور BLDC قابلیت انجام حرکات ومانورهای پیچیده است. درحال حاضر کنترل این دسته ازپرنده هابه وسیله خلبان زمینی که بصورت کنترل دستی می باشد ویا ازطریق سیستم GPS انجام می شود. روش فازی تطبیقی غیر مستقیم کنترلری است برای کنترل دو حالت پیچش و چرخش در سیستم پروازی که با گرفتن ورودی خروجی مورد ...

کی از روش های قوی و موثر در پایدارسازی مقاوم سیستم ها، روش کنترل مد لغزشی می باشد. این روش بر روی سیستمهای عملی زیادی، با هدف رسیدن به کارایی مورد نظر اعمال شده است. در سال های اخیر نسخه گسسته زمان این روش نیز ارائه شده است. هدف ما در این پایان نامه، ارائه نسخه ای بهینه ازکنترل مد لغزشی برای سیستم های خطی گسسته زمان می باشد. در روش های کنترل مد لغزشی بهینه که پیش از این برای سیستم های گسسته زما...

پژوهش پیش رو با استفاده از سیستم استنتاج عصبی- فازی تطبیقی و سیستم اطلاعات جغرافیایی و باتوجه به ویژگی های فیزیوگرافی زمین به ارائه مدلی می پردازد که قادر به برآورد حساسیت به زمین لغزش برای طراحی کم لغزش ترین مسیرهای جاده جنگلی باشد. با استخراج شش عامل شیب، جهت، زمین شناسی، شکل شیب، فاصله از رودخانه و فاصله از گسل در نقاط لغزشی برداشت شده در سطح منطقه موردمطالعه و با استفاده از سیستم استنتاج عص...

در این پژوهش ابتدا به تاریخچه و بررسی کارهای انجام شده در مورد سیستم های کنترل رانش و کنترل سرعت تطبیقی پرداخته می شود سپس به مزایای استفاده از کنترل-کننده های فازی اشاره شده و در نهایت یک سیستم کنترل رانش با استفاده از منطق فازی طوری طراحی شده که در عین اینکه همواره میزان لغزش را کنترل می کند بتواند سرعت لازمه را که از سوی سیستم کنترل سرعت تطبیقی محاسبه شده را با استفاده از فرامینی که به دریچه...

معادلات دینامیکی ربات نشان میدهد که مدل ربات شدیدا غیرخطی با تزویج سنگین بین ورودیها و خروجیها، چندمتغیره و بسیار محاسباتی است. بعلاوه، مدل فضای حالت سیستم رباتیک مشتمل بر بازوی ماهر رباتیک و موتورها به فرم غیرهمراه است ولی با محاسبه زیاد به فرم همراه در می آید. اگرچه روشهای کنترل مقاوم و تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیتها پیشنهاد شده اند ولی به دلیل پیچیدگی دینامیک های ربات با مشکل مواجه هستن...

در این پایان نامه، به طراحی کنترلگرمدلغزشی برای کنترل حرکت چرخشی کشتی که دارای مدل غیرخطی همراه با عدم قطعیت میباشد در حضور اغتشاشات خارجی پرداخته شده است. در ابتدا ویژگی های مدل مورد بحث را بررسی کرده و در ادامه کنترل مد لغزشی مطرح گردیده است و سپس بر اساس یک سطح لغزشی، کنترل کننده ای تطبیقی طراحی شده و پایداری سیستم حلقه بسته در حضور این کنترل کننده اثبات گردیده است.در ادامه روش تطبیقی مدلغزش...

در این تحقیق به بررسی اثر(مدلسازی و کنترل) پارامترهای فرآیند ماشینکاری تخلیه الکتریکی خشک پرداخته شده است. تفاوت عمده این نوع ماشینکاری با ماشینکاری تخلیه الکتریکی سنتی یا تر، استفاده از تزریق دی الکتریک گازی با فشار بالا به جای دی الکتریک مایع و اعمال دوران به الکترود ابزار می باشد. در این تحقیق ضمن بیان خصوصیات این فرآیند، مقدمه ای بر منطق فازی و روش های آماری، مدلسازی و کنترل فرآیند مبتنی بر...

کنترل سیستمهای غیرخطی، به علت عدم وجود روشهای قاعدهمند برای چنین سیستمهایی ، یک موضوع چالش برانگیز در مباحث کنترل به شمار میرود. این مساله از نظر عملی اهمیت فراوانی دارد، زیرا رفتار بسیاری از سیستمهای واقعی، رفتاری غیرخطی است و دینامیک مدلهای خطی برای توصیف آنها کفایت نمیکند. از طرفی در بسیاری موارد مدل دینامیکی دقیق سیستم مورد بررسی در دسترس نمی باشد و برخی توابع سیستم نامعلوم هستند. یکی از را...

در این پایان نامه کنترل فازی مقاوم ربات تک چرخ الکتریکی چهار درجه آزادی ارائه می شود. علاوه بر آن کنترل مبتنی بر مدل نیز طراحی می گردد. دینامیک این ربات توسط چهار معادله¬ی غیرخطی بیان می شود. پیچیدگی و اثر متقابل شدید بین متغیرهای حالت، تحلیل و طراحی کنترل کننده را دشوار می سازد. این ربات شامل یک چرخ چندجهته، جای سرنشین و دو موتور می باشد. مکانیزم حرکت ربات به این گونه است که سرنشین با خم کردن ...