در این پایان نامه، به طراحی کنترلگرمدلغزشی برای کنترل حرکت چرخشی کشتی که دارای مدل غیرخطی همراه با عدم قطعیت میباشد در حضور اغتشاشات خارجی پرداخته شده است. در ابتدا ویژگی های مدل مورد بحث را بررسی کرده و در ادامه کنترل مد لغزشی مطرح گردیده است و سپس بر اساس یک سطح لغزشی، کنترل کننده ای تطبیقی طراحی شده و پایداری سیستم حلقه بسته در حضور این کنترل کننده اثبات گردیده است.در ادامه روش تطبیقی مدلغزش...

در این پایان نامه، طرح کنترل تطبیقی مقاوم جدید با استفاده از روش گرادیان نزولی برای بازوی ماهر رباتیک ارائه شده است. روش پیشنهادی با دو روش کنترل مقاوم و کنترل تطبیقی مقایسه گردیده است. کنترل کننده های مقاوم نسبت به عدم قطعیت غیرساختاری مقاوم هستند ولی باید حدود عدم قطعیت از قبل معلوم باشد. در مقابل کنترل کننده تطبیقی در حضور عدم قطعیت های غیر ساختاری عملکرد مطلوبی ندارد ولی نسبت به عدم قطعیت س...

بمنظور بهره مندی از مزایای کنترل خطی سازی پسخوردی و کنترل فازی و همچنین اجتناب از محدودیتهای این روشها، این پایان نامه یک طرح کنترلی فازی-تطبیقی بهینه و مقاوم مرکب از یک بخش کنترل خطی سازی پسخوردی و یک سیستم جبرانساز فازی به جهت دستیابی به بهترین کنترل مقاوم برای عملگرهای رباتیک cnc که شامل عدم قطعیتهای ساختاری و غیرساختاری هستند ارائه می نماید. جبرانساز پیشنهاد شده بر اساس تخمین و جبران عدم قط...

در دنیای رقابتی امروز، کیفیت محصول، یکی از مسائل مهم و قابل توجه برای مصرف-کنندگان بوده و توانایی رقابت تولیدکنندگان در عرصه جهانی، مستلزم برنامه ریزی مناسب برای کنترل و ارزیابی مداوم کیفیت مورد درخواست مشتریان می باشد. در عصر حاضر همگام با پیشرفت تکنولوژی در صنایع تولیدی، خودکارسازی فزاینده فرآیندها نقش وضعیت تجهیز در کنترل کیفیت، مهم تر از قبل شده است. شکست یا خرابی تجهیز یکی از عواملی است که...

سامانة خودکار کنترل سطح غلظت گلوکز خون، پانکراس مصنوعی نام دارد که پژوهشگران در سال‌های اخیر به طراحی و پیاده‌سازی آن توجه کرده‌اند. کنترل حلقه بسته غلظت گلوکز خون با موانع و مشکلاتی همراه است؛ ازجمله مقابله با افت ناگهانی قند خون و اغتشاشاتی مانند اثر هیدروکربنات وعده‌های غذایی، ورزش و تغییرات فیزیولوژیک ناشی از فشارهای عصبی یا استرس روی سطح غلظت گلوکز خون. همچنین، چالش‌هایی همچون تطابق کنترل‌...

یک کنترل گر فازی از مجموعه ی قوانین فازی اگر- آنگاه تشکیل شده است . پارامترهای تابع عضویت ،که بیانگر متغیرهای زبانی در قوانین فازی اگر- آنگاه هستند ، بر اساس تعدادی قانون تطبیقی و با هدف کنترل حالت سیستم در جهت رسیدن به سطح لغزشی تعیین شده و لغزش بر روی آن تغییر میابد. ابتدا قوانین کنترل بر اساس ایده ی کنترل مود لغزشی تشکیل شده و مجموعه های فازی، که توابع عضویت آنها به طور متقارن فضای حالت را م...

در این پایان نامه به ارائه دو روش پیشنهادی بر اساس کنترل فازی تطبیقی غیرمستقیم بر روی ربات¬های زیرآبی می¬پردازیم. در این روش¬ها، حداقل زمان اجرا، بهبود قابلیت تطبیق پارامترها و همچنین حداقل خطا نسبت به مسیر و هدف، مطلوب است. در روش اول، با توجه به تاثیرات نامطلوب ناشی از حضور اختلالات خارجی، از کنترل فازی تطبیقی استفاده نموده و به اصلاح قوانین تطبیق پرداخته شده است. با بررسی این روش بر روی سیست...

دیسکهای سخت به علت افزایش مداوم ظرفیت و سرعت، همواره به پیشرفتهای اساسی در موقعیتیابی و کنترل هد نیاز دارند. در این زمینه مدتی است که روش کنترل مقاوم تطبیقی با استفاده از روش پس گام ارائه شده است؛ و روشهای توسعه یافته تا کنون تنها برای سیستمهای مینیمم فاز قابل استفاده است. استفاده از این روشها در هارد دیسک که ذاتا غیرمینیمم فاز است تنها با در نظر گرفتن این خصیصه به صورت نامعینی قابل اجراست که ا...

پره توربین بادی از مواد کامپوزیتی ساخته می شود و در معرض بارهای تصادفی نوسانی قرار می گیرد. انجام آزمون های پره کامل توربین بادی به دلیل اهمیت پره، رفتار پیچیده مواد کامپوزیتی به کار رفته و بارگذاری نوسانی با دامنه متغیر، الزامی می باشد. سازندگان برای اطمینان از تحمل بارهای وارده باید آزمون های استاتیکی و خستگی پره کامل توربین بادی را مطابق با استانداردهای بین المللی انجام دهند. در این پژوهش دس...

در شرایط بارگذاری یکنواخت، استفاده از یک کنترل کننده با ضرایب ثابت می تواند برای سیستم سرونیوماتیک قابل قبول باشد؛ اما در شرایط بارگذاری متغیر با دامنه ی تغییرات گسترده برای دستیابی به عملکرد مطلوب، روش های پیشرفته ترکنترلی بایستی مدنظر قرار گیرند. در این مقاله کنترل کننده ای تطبیقی برای یک سیستم سرونیوماتیک با شیر دو وضعیتی و تحریک pwm تحت بارگذاری متغیر طراحی گردیده و روی آن پیاده سازی شده اس...