ربات تعادلی دو چرخ در سال های اخیر کاربردهای وسیعی در حوزه های حمل و نقل، نظامی و تفریحی پیدا کرده است. هدف از این پژوهش، شبیه سازی، طراحی و ساخت سامانه ربات دو چرخ در ابعاد آزمایشگاهی و چگونگی پیاده سازی کنترل کننده مورد نظر به منظور حفظ تعادل ربات است. در گام اول معادلات دینامیکی ربات بدست آمده و در محیط سیمولینک شبیه سازی شده است و نتایج آن توسط نرم افزار تحلیل دینامیکی آدامز صحه گذاری شده ا...

در این تحقیق به تأثیر مسیر حرکتی و حضور مفاصل فعال و غیر فعال در مسأله حداقل زمان حرکتی ربات همکار پرداخته می شود. بدین منظور ابتدا به بیان منطق حاکم بر الگوریتم های حداقل زمان پرداخته شده و نحوه بدست آوردن معادلات دینامیکی ربات و فرمول بندی این الگوریتم ها تشریح خواهد شد. نتایج عددی حل مسأله حداقل زمان برای یک ربات همکار ارائه خواهد شد. در ادامه به تأثیر مسیر بر روی سرعت حرکت، میزان مشارکت عمل...

ویژگی های منحصربه فرد از جمله استفاده از ساختار متوازی الاضلاع، استحکام بالا در حجم ساختاریِ محدود و رفتار دینامیکی مناسب در عین سرعت و شتاب بالا باعث شده تا ربات موازی دلتا به عنوان یکی از بهترین انتخاب ها در کاربردهای جابجایی اجسام کوچک باشد. در این پایان نامه ربات فوق را در ساده ترین ساختار خود یعنی ساختار 3 درجه آزادی بکار می گیریم. پس از معرفی مدل ریاضی از ساختار هندسی ربات و تحلیل ژاکوبین،...

بمنظور بررسی کمی و کیفی آگهی بازرگانی در روزنامه های ایران از 620 شماره ای که دو روزنامه معتبر کیهان و اطلاعات ظرف یکسال (مهرماه 1364 تا مهرماه 1347) منتشر کرده اند، 310 شماره به تناوب از هر یک از دو روزنامه انتخاب شد. در این 310 شماره جمعا 18625 آگهی منتشر شده است که آگهی صفحات نیازمندیها در این تعادا منظور نشده اند. از بررسی کمی آگهی ها نتایج زیر بدست آمد: 1- از نظر موضوع مورد آگهی، 7/46% از ...

در این تحقیق طراحی مسیر بهینه در فضای مفاصل ربات به روش شبکه عصبی بررسی شده است. بدین منظور ابتدا به معرفی شبکه های عصبی مصنوعی و انواع آنها پرداخته شده است. شبکه های عصبی پیشرو و بازگشت پذیر به عنوان دو گروه اصلی از شبکه های عصبی معرفی شده اند. از شبکه های عصبی پیشرو به عنوان ابزاری برای حل مساله سینماتیک معکوس و از شبکه های عصبی بازگشت پذیر به منظور حل مسائل بهینه سازی بهره گرفته شده است. در ...

چکیده ندارد.

pathogenesis (pr-pr) یکی از مکانیسم های دفاعی گیاهان در برابر پاتوژنها، تولید پروتئین های دفاعی می باشد. در بین thaumatin like protein (tlp) ، می باشد. یکی از انواع این پروتئینها related proteins دارای ( secale cereal ) و چاودار ( oryza sativa ) نظیر برنج poaceae گیاهان بعضی از اعضای خانواده می باشند. در این تحقیق جهت شناسایی، جداسازی، کلون کردن و بررسی ساختمان ژنی و پروتئینی tlp ژنهای چاود...

چکیده ندارد.

: a.hamosusیکی از گیاهان خانواده نخود legominasae است که بعد از جمع آوری و شناسایی علمی خشک و پودر شده و عصاره تام متانولی آن به روش خیساندن تهیه گردید. فراکسیون¬های آن با روش استخراج حلال-حلال از عصاره تام جدا شده و اثر آنتی باکتریال عصاره و فراکسیون¬ها با آن علیه باکتری های گرم مثبت استافیلوکوکوس اورنوس. استافیلوکوکوس اپیدرمیدیس و انتروکوکوس فکالیس و باکتری های گرم منفی سالمونلا انتریتیدیس، ا...

به منظوربررسی زمان­های مختلف کاشت و نوع گیاهان پوششی و دارویی بر عملکرد و بیوماس علف­های هرز ذرت (سینگل کراس 504) آزمایشی در سال زراعی 89-88 در مزرعه تحقیقاتی دانشکده کشاورزی دانشگاه تبریز انجام گرفت. آزمایش به صورت فاکتوریل در قالب طرح بلوک­های کامل تصادفی با سه تکرار اجرا شد. تیمارهای آزمایش شامل نوع گیاه پوششی و دارویی در چهار سطح (شبدر، ماشک گل خوشه­ای، ریحان و شوید) به عنوان فاکتور اول و ز...