در این مقاله، معیار پایداری بهبود یافته ای برای رباتهای موازی با محرک کابلی ارائه می¬شود. این دسته از ربات ها نسبت به سایر ریاتهای سری و حتی ساختار موازی مزایایی دارند، اما به سادگی در معرض اختلالات قرار میگیرند. حضور رنچ (نیرو-ممان) خارجی ممکن است موجب نقض قیود حرکتی گردد. معیار پایداری، عددی بین صفر و یک را پیشنهاد میدهد. چنین معیاری میتواند ملاکی برای ارزشیابی توانایی ربات در بازگشت به حالت ...

در مطالعه حاضر کارایی خاک اره صنوبر به عنوان یکی از ضایعات چوبی (بدون تغییرات شیمیایی) در حذف متیلن بلو از پساب، مورد بررسی قرار گرفته است. ایزوترم ها (با استفاده از مدل های ایزوترم لانگمیر و فروندلیچ) و سینتیک های جذب (با استفاده از مدل های شبه مرتبه اول، شبه مرتبه دوم، الوویچ و نیز مدل نفوذ درون ذره ای) مورد مطالعه قرار گرفت و مشاهده شد که رفتار فرآیند مورد نظر از مدل ایزوترمی لانگمیر (996/0=...

در این مقاله، یک قانون اختلاط جدید برای پیش بینی کشش سطحی مخلوط­های مایع ارایه شده است. معادله ارایه شده ترکیبی از معادله گیبس ـ ولمر با مدل ضریب فعالیتnrtl می­باشد. مدل ارایه شده می­تواند کشش سطحی انواع گوناگونی از محلول­های آبی و غیرآبی را در بازه­یگسترده­ای از غلظت پیشگویی نماید. در این کار برای بررسی توانایی مدل، کشش سطحی چندین سامانه دو جزئی مایع به­طور آزمایشگاهی با استفاده از دستگاه تانس...

هدف از این پژوهش، بررسی امکان استفاده از سبوس برنج به­منزلۀ جاذبی طبیعی برای حذف اسیدسیتریک از محلول­های آبی و تأثیر پارامترهای موثر نظیر دما، زمان، غلظت اولیه اسید و مقدار جاذب بر فرایند جذب سطحی آن است. برازش تجربی جذب اسیدسیتریک از محلول­های آبی با استفاده از چندین مدل جذبی انجام شد. همچنین ترمودینامیک و سینتیک جذب آن تحت بررسی قرار گرفت. نتایج بررسی اثر زمان بر فرآیند جذب اسید سیتریک روی سب...

زمینه و هدف: افزایش تولید لاستیک های مستعمل بحث بازیافت این پسماند را به امری مهم در جهان امروز تبدیل کرده است، ازطرفی به نظر  می رسد در جوامع در حال توسعه آلودگی آب های زیرزمینی به مواد نفتی از جمله بنزین به تحدیدی جدی برای سلامت انسان تبدیل شده است، هدف مطالعه حاضر تولید کربن فعال از لاستیک مستعمل و استفاده از آن برای حذف بنزین از محیط آبی است. روش بررسی: در این مطالعه از نمک پتاسیم هیدرواکسا...

داروهای اعصاب بر اساس نحوه عملکرد به 3 دسته (3 حلقه ای ها،بازدارنده های مونو امین اکسیدازو مهار کننده های انتخابی باز جذب سروتونین)طبقه بندی می شوند.در تحقیق صورت گرفته روش محاسبات اغازین با به کارگیری 3 سری پایه-311g,6-311g*,6-311+g) -6)برای محاسبات رزونانس مغناطیسی هسته شامل پارامترهای (پوشیدگی،ناپوشیدگی وجا به جایی شیمیایی) برای 6 داروی اعصاب امیتریپتیلین،کلومیپرامیم،دسیپرامین،دکسپین،ایمیپرا...

مکانیک آماری تعادلی، حالت های تعادلی ماکروسکوپی دستگاه های متشکل از تعداد زیادی ذره را با استفاده از حالت های میکروسکوپی آنها توضیح و پیش بینی می کند. ویژگی اصلی حالات تعادلی این است که آنها در طول زمان و نیز در برابر آشفتگی های کوچک پایدارند. حالت پایای غیرتعادلی، که در آن جریان های احتمال وجود دارند و اندازه گیری های ناوردا به طور کلی به شکل گیبس- بولتزمن نیستند، برخی از پدیده های بسیار جالبی...

احتراق سوخت های حاوی گوگرد منجر به تشکیل آلاینده های هوا نظیر دی اکسید گوگرد، ایجاد باران های اسیدی و مشکلات تنفسی می شود. از آن جایی که جداسازی گوگرد از کلیه ترکیبات سولفوردار موجود در سوخت های هیدروکربنی، با استفاده از روش های مرسوم کنونی (نظیر سولفورزدایی با استفاده از هیدروژن) امکان پذیر نمی باشد و روش hds نیازمند دما و فشار بالا و درنتیجه انرژی زیادی است، چندین سال است که استفاده از روش ها...

ما در این تحقیق اثر چندین استخلاف هیدرو کربنی ( بوتا دی ان،هگزا تری ان،بنزن ) را روی پتانسیل کاهشی فلاوین با روش نظریه تابعی دانسیته بررسی کردیم. همه ساختارها در سطح mpw1pw91 و مجموعه 6-31+g** بهینه شده اند.محاسبات مربوط به فرکانس و انرژی آزاد گیبس نیز در همین سطح انجام شد.نشان میدهیم که این جانشینی هیدرو کربن ها باعث کاهش پتانسیل فلاوین در بعضی موقعیت ها و افزایش پتانسیل کاهشی در باقی موقعیت ه...

در این پروژه امکان پذیری استفاده از ضایعات میوه آلبالو، دم و هسته، به عنوان جاذب های در دسترس ارزان قیمت برای جذب رنگ بریلیانت گرین از محلول آبی مورد بررسی قرار گرفت. مطالعه جذب در یک فرآیند ناپیوسته با بررسی تاثیر پارامترهای ph، زمان تماس، غلظت رنگزا، مقدار جاذب، دما و دور همزن انجام شد. بیشترین مقدار حذف رنگ در 7=ph مشاهده شد. داده های تعادلی توسط ایزوترم های فروندلیچ، لانگمیر، تمکین و دوبینی...