امروزه از سیستم های کنترلی، بویژه سیستم های ترمز ضد قفل و کنترل رانش به دلیل ایمنی زیادی که این سیستم ها در جلوگیری از بروز خطر و تصادف فراهم می کنند در بسیاری از وسایل نقلیه استفاده می گردد. اگر چه این سیستم ها مزایای بسیار زیادی در کنترل دینامیک خودرو دارند، اما آنها فقط دینامیک طولی خودرو را مستقیماً کنترل می کنند و دینامیک کناری بطور مستقیم تحت کنترل آنها نیست، چرا که هیچ پس خوراندی از کمیت ...

چکیده در دهه¬های اخیر نگرش جدیدی در طراحی و ساخت بازوهای مکانیکی رخ داده است. این نگرش که کاهش هزینه¬های طراحی و ساخت و کاهش مصرف انرژی را دنبال می¬کند، به دنبال استفاده از لینک¬های انعطاف¬پذیر بجای لینک¬های صلب می¬باشد. از طرفی ربات¬های با وزن کمتر قابلیت حرکت با سرعت و شتاب¬های بالاتری را دارند. اما ربات¬ها در اثر این کاهش سفتی ارتعاش می¬کنند که باید بررسی شود. هدف کلی این پایان¬نامه، ارائه...

امروزه ربات های پرنده یا پرنده های بدون سرنشین در زمینه های نظامی و غیرنظامی کاربردهای فراوانی یافته اند. از جمله این کاربردها که اخیراً مورد توجه قرار گرفته است، تصویر برداری های هوایی، برداشتن اجسام و جابه جاکردن آن ها با درنظر گرفتن گیرش های مختلف برای انجام این کار می باشد. در این پژوهش یک سیستم رباتیک چهارپره معرفی می¬شود، ضمن آنکه کاربرد در زمینه ی جابجاکردن اجسام به صورت آونگی مورد توجه ق...

در بین واحدهای پالایشگاهی واحد هیدروکراکینگ بدلیل وجود راکتوری که با فشار بسیار بالا (حدود kg??cm?^2 200) کار می¬کند از نظر امنیتی و بدلیل افزایش درخواست محصولات این واحد از نظر اقتصادی حائز اهمیت است. در این واحد یک از برش¬های برج¬ خلا و هیدروژن، خوراک ورودی و گاز، نفتا، نفت سفید و گازوئیل محصولات هستند. وجود هیدروژن با قیمت ارزان در سالهای اخیر و به مقدار زیاد به عنوان فرآورده¬ی جانبی عملیات ...

سابقه و هدف: اثر مشاهده حرکت بر تقارن توزیع وزن و پایداری شبه دینامیک در افراد مسن غیر ورزشکارمشخص نیست. هدف این مطالعه، بررسی اثر مشاهده حرکت بر تقارن توزیع وزن و پایداری شبه دینامیک در افراد سالم مسن غیر ورزشکار بود. مواد و روش ها: مطالعه حاضر از نوع تجربی بود که بر روی 72 مرد و زن داوطلب سالم مسن غیر ورزشکار در محدوده سنی 75 تا 55 سال انجام گرفت. نمونه ها به صورت تصادفی در دو گروه اصلی مشاهد...

برای ایجاد حرکت نسبی بین عضوهای متصل به هم در یک مکانیزم، وجود لقی در مفاصل امری اجتناب ناپذیر است. علاوه بر ایجاد خطا در دقت موقعیت¬یابی، وجود لقی یکی از مهم ترین عوامل ایجاد ضربه و شوک و در نتیجه تولید ارتعاشات و صدا در هنگام کارکرد مکانیزم می¬باشد. تلرانس¬ها و خطاهای ناشی از فرایند طراحی و ساخت، سائیدگی و خوردگی مفاصل بعد از یک دوره معین کاری و اثرات حرارتی به عنوان مهم¬ترین عوامل ایجاد و اف...

هدف: تحقیق حاضر به بررسی تکرارپذیری ثبات پوسچرال در شرایط دینامیک کلی بدن می پردازد تا بتوان در ارزیابی و درمان ضایعات از آن استفاده کرد. روش بررسی: در این اعتبارسنجی، ۱۲ فرد سالم و ۱۲ بیمار کمردردی به صورت نمونه گیری غیراحتمالی ساده ۸ وضعیت آزمون خم و راست شدن تنه را در شرایط متفاوتی از سرعت حرکت، راستای حرکت و وجود یا عدم وجود بار خارجی انجام دادند. در فاصله زمانی ۷ تا ۱۰ روز تکرار آزمون ها ص...

در دهه‌ی گذشته تحلیل راه‌رفتن ربات‌های دوپا با تکیه بر مفهوم دینامیک صفر در کنترل یک سیستم زیرفعال مرتبه‌ی یک، دیدگاهی نوین در ساخت و پایدارسازی گام‌های حرکتی ربات‌های دوپا فراهم آورده است. تکیه‌ی اصلی در این روش ساخت و ردگیری مسیرهای مرجع، تابعی از یک متغیر مختصاتیِ غیرفعالِ پیکره‌بندی با تغییراتی یکنوا در دوره‌ی تکمیل یک گام است. در این نوشتار ضمن تحلیل دینامیک تلفیقی راه‌رفتن دوپا، شامل دینامی...

با توجه به رشد و پیشرفت تکنولوژی ، شبیه سازی های کامپیوتری و بالا رفتن سطح توقع مشتریان در مورد کیفیت خودروها از یکسو و رقابت شدید بین کارخانجات تولیدی خودرو بر سر جذب مشتری از سوی دیگر باعث شده که تولیدکنندگان به فکر بالابردن کیفیت خودروهای تولیدی به منظور تسلط به بازار و جذب مشتری بیشتر به سوی خود باشند برای برآورده ساختن سطح توقع مشتری مشخصه های فراوانی از قبیل طراحی شکل ظاهری بدنه، میزان تو...

در پایان نامه ی حاضر به بررسی ربات کابلی معلق در فضا پرداخته شده است. پس از بررسی سینماتیک سه نوع ربات به منظور فیلم برداری فضایی، رباتی با این ویژگی که در هر بازوی آن، دو کابل به صورت موازی و هم طول قرار دارد؛ انتخاب شد. استفاده از ساختار متوازی الاضلاع باعث عدم دوران مجری نهایی می شود و در نتیجه ربات سه درجه ی آزادی انتقالی دارد. در صورت نیاز به چرخش دوربین، که بر روی مجری نهایی ربات سوار است...