جداسازی درجات آزادی بازوهای موازی علاوه بر طراحی بازوهای موازی با درجات آزادی کمتر، منجر به ساختار مکانیکی ساده تر، فضای کاری بیشتر، کنترل ساده تر، دقت بیشتر و هزینه ساخت کمتر می شود. از جمله این بازوها، بازوی موازی 3t1r شامل سه درجه آزادی انتقالی در فضا و یک درجه آزادی دورانی حول محور ثابت است. طراحان روش های سیستماتیک مختلفی را جهت دستیابی به بازوهای موازی با درجات آزادی مستقل ابداع کرده اند....

در این مقاله تحلیل دینامیکی و کنترل مقاوم pidربات های موازی کابلی که به صورت کامل مقید می باشند، مورد بررسی قرار می گیرد. از آنجا که در این کلاس از ربات هاکابل ها باید در تمامی مانورهای حرکتی خود تحت کشش باشند، کنترل آن ها چالش برانگیزتر از همتایان آن ها با ساختارهای سری و موازی بوده و توسعه نظریه های کنترلی برای این دسته از ربات هاکمتر مورد توجه قرار گرفته و مسائلی از قبیل تحلیل پایداری مقاوم ...

هدف این پژوهش، بررسی فرایند نوسازی استراتژیک و تکمیل یک مدل فرایندی است. این پژوهش، با مطالعه‌ی ادبیات حوزه‌ی مدیریت تغییر، و موارد اجرای موفق نوسازی استراتژیک در یک سازمان، گامی در راستای توسعه‌ی مدل‌های فرایندی موجود برداشته است. به این منظور، یک سازمان موفق ایرانی انتخاب شد تا نوسازی‌های رخ داده در آن با استفاده از روش موردکاوی عمیقا بررسی شود. نتایج حاصل پیشنهاد می‌کند که برای موفقیت در فر...

این پژوهش به بررسی مسأله زمان بندی مجدد ناشی از اختلال دوباره کاری بر روی ماشین های ‏موازی یکنواخت می پردازد. فرض بر این است که کارها قبلاً به منظور کمینه کردن مجموع ‏زمان های تکمیل، زمان بندی شده و در حال پردازش هستند؛ مجموعه ای از آن ها که به دلایلی نیاز ‏به دوباره کاری دارند، برگشت خورده و موجب اختلال می شوند. دو تابع هدف ناسازگار پس از ‏بروز اختلال در نظر گرفته می شوند: تابع هدف اولیه، همان ...

این مقاله نتایج تحقیق انجام گرفته در مورد عملکرد آکوستیکی مانع های موازی ساده با سطوح و لبه های پخش کننده شیاردار را ارایه می نماید. در این تحقیق روش شبیه سازی عددی سطحی به منظور پیش بینی افت صدا در مانع ها به کار گرفته شده است.  میزان افت صدا در مراکز باندهای 3/1 اکتاو باند در محل گیرنده های مختلف در فواصل بیست تا صد متر از سطح زمین تا ارتفاع 5/7 متر در مانع های پخش کننده دار برآورد و با نتایج...

در این مقاله تحلیل دینامیکی و کنترل مقاوم PIDربات‌های موازی کابلی که به صورت کامل مقید می‌باشند، مورد بررسی قرار می‌گیرد. از آنجا که در این کلاس از ربات‌هاکابل‌ها باید در تمامی مانورهای حرکتی خود تحت کشش باشند، کنترل آن‌ها چالش برانگیزتر از همتایان آن‌ها با ساختارهای سری و موازی بوده و توسعه نظریه‌های کنترلی برای این دسته از ربات‌هاکمتر مورد توجه قرار گرفته و مسائلی از قبیل تحلیل پایداری مقاوم ...

همپایگی پرسشواژه­ای اصطلاحی توصیفی است که در ارجاع به ساخت­هایی بکار می­رود که در آنها معمولاً دو پرسشواژه با هم همپایه می­شوند. همپایگی پرسشواژه­ای، از لحاظ توصیفی، به دو ساخت همپایگی معمول و پرسش­های چندگانه مشابهت دارد. علیرغم این شباهت­های صوری، تدقیق در این ساخت­ها نمایان می­سازد که این ساخت هم به لحاظ نحوی و هم معنایی از دو ساخت دیگر متمایز است. به‌طور مشخص، همپایگی پرسشواژه­ای، برخلاف همپ...

در این مقاله ساختار یک مکانیزم مفصل فعال نوین شش درجه آزادی با بهره گیری از مکانیزم های موازی کابلی طراحی، تحلیل و ارائه می شود. این مفصل از دو قاب ثابت و متحرک تشکیل شده است و برخلاف تمامی مکانیزم های موازی کابلی رایج، در اینجا برای اولین بار، قاب بیرونی متحرک و قاب داخلی ثابت در نظر گرفته شده است. قاب متحرک توسط 8 کابل تحت کشش به قاب ثابت متصل شده است و با تغییر نیروی کششی و طول کابل ها حرکت ...

ساختار فعلی نظام مالیات های متعارف و اسلامی در ایران، سبب ایجاد ناهمگونی ها و ناهماهنگی هایی در حوزه اجرایی شده است که از جمله آنها عبارت اند از:پرداخت های موازی و بعضاً چندگانه مالیات های متعارف و اسلامی توسط مردم، مخارج موازی و غیر هماهنگ دولت و مراجع معظم تقلید، کم توجهی بخشی از جامعه به پرداخت وجوهات شرعی و بخشی دیگر به مالیات، غفلت از دو منبع مهم از مالیات های اسلامی یعنی زکات و خمس در تأمی...

در این مقاله ربات موازی چهار درجه آزادی چهار شاخه شبیه سازی می شود. ابتدا مدل ریاضی که بر اساس آن ربات موازی چهار شاخه مدل شده نشان داده شده و سپس بهینه سازی این ربات موازی بر اساس فضای کاری عاری از تکینگی سینماتیکی مرتبه دوم انجام می شود. نوآوری این مقاله در استفاده از دو الگوریتم جستجوی سراسری برای یافتن فضای کاری عاری از تکینگی است. ابتدا مسئله برای الگوریتم زنبورعسل مصنوعی حل شده و سپس این ...