در این پژوهش، رفتار کشسان روبات چهارپا در عبور از موانع، مورد بررسی قرار می گیرد. روبات برای حرکت در سطوح ناهموار، به روش گام برداری با حاشیه پایداری امن، نیاز دارد. به این منظور، یک رهیافت طراحی گام جدید با حاشیه پایداری امن پیشنهاد می شود. این رهیافت علاوه بر دارا بودن حاشیه پایداری غیر صفر در تمام زمان ها، به جابه جایی جانبی بدنه در طول حرکت، نیاز ندارد. همچنین به منظور ایجاد رفتار کشسان برا...

وقتی در رخ دادن یک پدیده، پارامترهای بسیاری دخیل باشند می توان آن را در زمره پدیده های پیچیده قرار داد. در این حالت ارزیابی اثرات هر یک از پارامترها به طور جداگانه بر روی سیستم به نظر سخت و گاها غیرممکن می آید. از این پدیده ها به عنوان پدیده های بی نظم نیز یاد می کنند. پدیده هایی نه آن قدر منظم که در گروه پدیده های منظم و تعیینی طبقه بندی گردند و آن قدر بی نظم که در گروه پدیده های بدون نظم قرار...

یک بازوی رباتیکی نصب شده بر ربات متحرک را بازوی رباتیکی متحرک می نامند. معمولاً برای جلوگیری از انتقال ضربه به بازوی متحرک (ناشی از حرکت بر روی سطوح ناهموار)، تکیه گاه های بستر از مواد انعطاف پذیر ساخته می شوند. انعطاف پذیری بستر موجب ایجاد ارتعاشات نامطلوبی در بستر و بازو خواهد شد، که می تواند ناشی از حرکت بستر بر روی سطوح ناهموار و یا نیروهای عکس العملی وارده از بازو به بستر، هنگام حرکت بازو، ...

در این مقاله ما به پیاده‌سازی یک پراکنده‌گر به صورت مدل واقعی ناهمواری‌های زمین در برنامه رایانه‌ای با استفاده از پردازش تصویر مبادرت ورزیده‌ایم. نشان می‌دهیم که این رویکرد می‌تواند برای شبیه‌سازی انتشار امواج الکترومغناطیسی بر روی سطوح واقعی ناهموار مورد استفاده قرار گیرد. شبیه‌سازی‌هایی برای پیاده‌سازی پراکنده‌گرها به عنوان هادی کامل انجام شده است. ما همچنین چگونگی استفاده از این رویکرد را بر...

در این پایان نامه، ابتدا با استفاده از روش مونت کارلو، رشد سطوحی شبیه سازی شده است که از نشست بالستیکی ذرات خطی با اندازه¬های متفاوت تولید می¬شوند. با بررسی زبری و نماهای مقیاسی سطوح رشد یافته، رابطه¬ی family-vicsek برای این سطوح بررسی شده و با توجه به اهمیت تخلخل چنین سطوحی، تحولات تخلخل بعنوان تابعی از زمان و اندازه¬ی ذرات مورد مطالعه قرار گرفته است. سپس با حل عددی معادله¬ی رسانش در سطوح رشد ...

چکیده ندارد.

در این مقاله ما به پیاده‌سازی یک پراکنده‌گر به صورت مدل واقعی ناهمواری‌های زمین در برنامه رایانه‌ای با استفاده از پردازش تصویر مبادرت ورزیده‌ایم. نشان می‌دهیم که این رویکرد می‌تواند برای شبیه‌سازی انتشار امواج الکترومغناطیسی بر روی سطوح واقعی ناهموار مورد استفاده قرار گیرد. شبیه‌سازی‌هایی برای پیاده‌سازی پراکنده‌گرها به عنوان هادی کامل انجام شده است. ما همچنین چگونگی استفاده از این رویکرد را بر...

سیلیکان متخلخل (ps) بر اثر آندیزاسیون الکتروشیمیایی روی ویفر سیلیکان به وجود می آید. تاکنون تحقیقات فراوانی درباره چگونگی تشکیل این ماده و خواص نوری آن به ویژه فوتولومینسانس (pl) انجام شده, اما هنوز سازوکار دقیق آنها شناخته نشده است. در این مقاله ابتدا نظریه پراکندگی نور از سطوح ناهموار تصادفی و سپس انعکاس و پراکندگی, جذب و عبور نور از ps بررسی می شود و سرانجام کارهای عملی انجام شده بر روی نمون...

در این مقاله ما به پیاده سازی یک پراکنده گر به صورت مدل واقعی ناهمواری های زمین در برنامه رایانه ای با استفاده از پردازش تصویر مبادرت ورزیده ایم. نشان می دهیم که این رویکرد می تواند برای شبیه سازی انتشار امواج الکترومغناطیسی بر روی سطوح واقعی ناهموار مورد استفاده قرار گیرد. شبیه سازی هایی برای پیاده سازی پراکنده گرها به عنوان هادی کامل انجام شده است. ما همچنین چگونگی استفاده از این رویکرد را بر...

چکیده تمام سطوح واقعی ناهموار هستند و تاثیر این ناهمواری بر روی پراکندگی امواج، موضوع مورد مطالعه چندین دهه بوده است. با وجود حجم زیاد تحقیقات هنوز مسئله پراکندگی از روی سطوح ناهموار بطور دقیق حل نشده است. در این پایان نامه هدف بررسی مورفولوژی نانو ساختارها به وسیله طیف پراکندگی است. جهت بررسی، سطح سیلیکان متخلخل به عنوان نمونه مورد بررسی، استفاده شد. سیلیکان متخلخل برای نخستین بار در سال 195...