در این مقاله اثر پارامترهای فیزیکی آبهای خلیج فارس بر حرکت یک روبات زیر آّبی شرح داده شده است.ابتدا به بیان پارامترهای فیزیکی آب و نحوه اندازه گیری آنها در خلیج فارس وتاثیر آنها بر انتشار موج صوتی در داخل آب پرداخته ایم سپس یک روبات زیر آبی را مورد بررسی قرار داده و در خصوص مدارهای فرستنده و گیرنده آن وتاثیر انتخاب نوع مدار ومیزان فرکانس در گیرایی و فرستندگی آن داخل آب بحث کرده ایم.همچنین با نوش...

مقاومت کل ناشی از حرکت هرجسمی در آب دارای دو مولفه ویسکوز و فشاری می باشد که برای شناورهای سطحی و زیرسطحی ( در نزدیکی سطح آب ) این دومولفه باعنوان مقاومتهای ویسکوز و موج سازی شناخته می شوند.  با افزایش عمق برای شناورهای زیرسطحی اثر مقاومت موج سازی از بین خواهد رفت. در این مقاله تلاش بر این است که مقاومت کل موجود برای یک شناور زیرسطحی (زیردریایی) با بدنه استاندارد ، در حالت مغروق و  همچنین با در...

در این مقاله، کنترل ردیابی مسیر زمانی شناور زیرسطح خودگردان تحریک ناقص بدون اندازه‌گیری سرعت، در فضای سه بعدی و در حضور نامعینی‌ها و اغتشاشات نامعلوم ناشی از امواج و جریانات اقیانوسی مبتنی بر روش کنترل سطح دینامیکی برای اولین بار مورد بررسی قرار می‌گیرد. به‌منظور تخمین نامعینی‌های پارامتری ناشی از مدل دینامیکی شناور زیر‌سطح، تکنیک تقریب شبکه‌های عصبی تابع پایه شعاعی پیشنهاد شده است. همچنین، مسئ...

وقتی شناور در حالت کاملا غوطه ور در آب حرکت می کند نیرویی مقاوم در برابر حرکت بر جسم وارد می شود که به عنوان نیروی درگ شناخته می شود. این نیرو شامل دو مولفه ی مقاومت اصطکاکی و مقاومت فشاری می باشد. هنگامی که شناور بر روی و یا نزدیکی سطح آب حرکت می کند باعث ایجاد موجی در سطح آزاد می شود که سبب تغییر در ضرایب هیدرودینامیک شناور نسبت به حالتی که شناور در عمق زیاد قرار دارد، می شود. در واقع، این مو...

افزایش مصرف آب‌ شیرین درنتیجه‌ رشد جمعیت، تغییرات اقلیمی و خشکسالی، نیاز محافظت از منابع آبی را روشن می‌سازد. در نواحی خشک، بخش قابل‌توجهی از حجم مخازنی که برای تامین آب فصول کم‌بارش مورد استفاده قرار می‌گیرند، با تبخیر ازبین می‌روند. از میان روش‌های گوناگون جلوگیری از تبخیر، پوشاندن سطح مخازن با اجسام شناور، راهکاری ساده و قابل‌اطمینان می‌باشد. علیرغم مطالعات گسترده روی پوشش‌های شناور، تاثیر ا...

چکیده: کرمانشاه در منطقه خشک و نیمه خشکی در کشور ایران واقع شده است. کمبود منابع آب و نیاز به صرفه جویی در مصرف آب به خصوص در بخش کشاورزی باعث شده که علاوه بر بالابردن عملکرد محصولات ، افزایش راندمان آبیاری در اولویت قرار گیرد. .گشنیز یکی از گیاهان دارویی که نقش اقتصادی مهمی به ویژه در تولید دارو دارد. این تحقیق شامل تاثیر روش آبیاری قطره ای تیپ (سطحی و زیر سطحی) و روش آبیاری شیاری بر روی پارا...

سختی، مقاومت و شکل پذیری سه شاخصه یک سازه مقاوم در برابر زلزله هستند. دیوارهای بتن مسلح، قویترین سیستم در تامین همزمان این سه شاخصه هستند. صنعت ساختمان با توجه به نیاز به ساخت سازه ها با زمان و هزینه کمتر در سالهای اخیر بسمت سازه هایی به عنوان سازه قالب تونلی سوق داده شده است. در دهه اخیر ساخت سازه ها با روش قالب تونلی فزونی ویژه ای یافته است. بحث پیرامون رفتار لرزه ای این سازه ها در چند سال اخ...

مبحث شبیه سازی و ناوبری یکی از مباحث مهم و ضروری وسایل متحرک می باشد. با توجه به اینکه سیستم های ناوبری بخصوص ناوبری های تلفیقی دارای کاربردهای مشابه هوافضایی می باشند. و همچنین نبودن سیستمهای آماده و اطلاعات آنها جهت بدست آوردن تکنولوژی بکار گرفته شده در این سیستمها اقدام گردید. در این پایان نامه در ابتدا به بررسی معادلات حرکت زیر دریایی پرداخته و ضمن استخراج معادلات غیر خطی حرکت زیر دریایی با...

هدف از این پژوهش، تحلیل و بررسی آزمایشگاهی تاثیر تجمع اجسام شناور در جلو ی پایه مربعی با دماغه سهمی شکل بر عمق گودال آبشستگی است. آزمایش ها در شرایط آب زلال و در دو حالت با و بدون تجمع اجسام شناور در جلوی پایه با دبی های 20، 30 و 40 لیتر بر ثانیه و برای ابعاد مختلف اجسام شناور انجام گرفت. نتایج نشان داد که وقتی اجسام شناور بالای سطح آب، هم سطح آب و زیر سطح آب باشند عمق آبشستگی، به ترتیب، حداکثر...