در این مقاله یک عمودپرواز بدون سرنشین با پیکربندی جدید بطور کامل مدلسازی و دو سیستم کنترل غیرخطی با هدف تعقیب مسیر، برای آن طراحی و مقایسه شده است. امروزه کوادروتورها به دلیل ساختار مکانیکی ساده و قابلیت مانوردهی بالا، یکی از پراستفاده ترین پرنده های بدون سرنشین هستند ولی به دلیل ظرفیت حمل بار پایین، در برخی کاربردهای عملیاتی با محدودیت مواجه می باشند. در مدل پیشنهادی که دارای نوآوری بوده با اض...

مبانی تحلیل پوش‌اور دینامیکی شبیه پوش‌اور استاتیکی است با این تفاوت که در آن بارگذاری زلزله یا موج به صورت دینامیکی به سازه اعمال و گام به گام با افزایش شدت بارگذاری دینامیکی، سازه مورد تحلیل دینامیکی قرار می‌گیرد. نتیجه هر دو تحلیل نموداری موسوم به نمودار پوش‌اور است که نشان دهنده رفتار و ظرفیت تحمل بار سازه است. در این تحقیق دو سکوی مورد مطالعه ابتدا مورد تحلیل پوش‌اور استاتیکی تحت بار موج و ...

مبانی تحلیل پوش اور دینامیکی شبیه پوش اور استاتیکی است با این تفاوت که در آن بارگذاری زلزله یا موج به صورت دینامیکی به سازه اعمال و گام به گام با افزایش شدت بارگذاری دینامیکی، سازه مورد تحلیل دینامیکی قرار می گیرد. نتیجه هر دو تحلیل نموداری موسوم به نمودار پوش اور است که نشان دهنده رفتار و ظرفیت تحمل بار سازه است. در این تحقیق دو سکوی مورد مطالعه ابتدا مورد تحلیل پوش اور استاتیکی تحت بار موج و ...

حضور بارهای افقی علاوه بر بارهای ثقلی موجود بر پی ها، ناشی از انواع بارگذاریهای جانبی بر سازه، یکی از مهمترین عواملی است که ظرفیت باربری خاک را به میزان قابل ملاحظه ای تحت تاثیر قرار داده و کاهش میدهد. روشهای مختلفی برای جبران این اثر موجود است، یکی از روشها مسلح نمودن خاک با المانهای مختلف منجمله ژئوگریدها می باشد. با توجه به ضرورت شناخت نقش و تاثیر استفاده از این عناصر در تقویت ظرفیت باربری خ...

در پژوهش حاضر، به منظور ارائه‌ی یک روش طراحی ساده برای قاب خمشی فولادی تحت بار حاصل از موج دینامیکی شدید، ضرایب اصلاح ظرفیت برای اعضاء قاب خمشی فولادی ذکر شده (شامل تیرها و ستون‌ها) پیشنهاد و محاسبه شده است. با استفاده از ضرایبی که در نوشتار حاضر پیشنهاد شده است، می‌توان تحلیل‌های زمان‌گیر و هزینه‌بر غیرخطی دینامیکی را که معمولاً برای تحلیل سازه تحت بار دینامیکی شدید استفاده می‌شود، به تحلیل‌ه...

رفتار سازه‌های بتنی، تحت شرایط بارگذاری دینامیکی و شبه استاتیکی، متفاوت‌اند. در این پژوهش رفتار دینامیکی بتن در برابر نرخ کرنش‌های بالا،به‌صورت تجربی و با استفاده از بارگذاری انفجاری بررسی،و نتایج حاصله با داده‌های نظری مقایسه شده است. ماده‌ی منفجره در جرم‌ها و ارتفاع‌های مختلف از بلوکه‌های بتنی ـ که به‌صورت تیر ساده‌اند ـ قرار داده شده‌اند. با در دست داشتن خواص استاتیکی بتن و میزان فشار ناشی ا...

ربات انسان نما یک ربات خودمختار است و می تواند خود را با تغییرات محیط تطبیق دهد تا به هدف خود برسد این تفاوت اصلی میان ربات انسان نما و سایر رباتها می باشد رباتها دوپا به این دلیل ساخته می شوند که بتوانندبرخی وظایف فیزیکی و عاطفی انسان را تقلید کند . در این پایان نامه ضمن ارایه مدل جدیدی از ربات دوپا قصد داریم چگونگی و میزان حمل بار که یکی از مشخصات ربات های صنعتی و یکی از قابلیتهای انسان باشد ...

استفاده از روش بارافزون در تعیین ظرفیت نهایی سکوهای دریایی با فرض اینکه بیشینه بار وارد شده برابر با حداکثر بار طراحی امواج باشد، به طور وسیعی در ارزیابی سازه‏ ها مورد استفاده قرار گرفته است. از آنجایی‏ که بارگذاری امواج ماهیت تناوبی دارد، نیاز است تا رابطه ‏ای منطقی بین نحوه بارگذاری در مدل با آنچه در عمل اتفاق می‏ افتد، وجود داشته باشد. در صورتیکه این بار به صورت استاتیکی به سازه اعمال شود، ا...

دیواره های وزنی ساحلی نمونه ای از اسکله هایی است که در بنادر کوچک مورد استفاده قرار میگیرد. دلیل این استفاده در هزینه اولیه احداث پایین این نوع از اسکله ها و دیواره های وزنی ساحلی است نسبت به انواع دیافراگمی و غیره. مشکل عمده این نوع از دیواره های بحثهای مربوط به پایداری این دیوار است. از آنجاییکه در این از دیوارها مولفه اصلی تامین کننده پایداری وزن خود دوار می باشد، در ترکیب به نیروهای جانبی ...

اگر بخواهیم جسمی را از نقطه مشخصی در فضای کاری ربات به نقطه دیگری ببریم برای افزایش بازده طبعا مطلوب آن است که پنجه ربات مسیری را برای حرکت بین دو نقطه طی کند که با توجه به کلیه محدودیت ها و شتابهای اعمالی به بازوهای ربات و بار گرفته شده در پنجه بتواند حداکثر بار را بین د و نقطه جابجا نماید. در اینصورت برای جابجایی تعدادی قطعه می توان در هر مرحله از حرکت ربات بجای یک قطعه چند قطعه را باهم جابجا...