دسته موتورهای هیدرولیکی به طور گسترده در صنایع هوایی و خودرویی برای جداسازی ارتعاشات و راحتی بیشتر مسافران مورد استفاده قرار می گیرند. در این پژوهش دسته موتور هیدرولیکی فعالی ارائه گردیده است که علاوه بر قابلیت جداسازی ارتعاشات در گستره وسیعی از فرکانس ها، قابلیت تبدیل شدن به یک مستهلک کننده و همچنین قابلیت تبدیل شدن به یک دسته موتور شبه فعال را دارا می باشد. طراحی جدید شامل یک دسته موتور هیدرو...

رساله حاضر عملکرد یک عملگر پلاسمایی تخلیه سد دی الکتریکی را مورد مطالعه قرار می دهد. این مطالعه به دو روش آزمایشگاهی و عددی انجام شده است. اثرات سیکل کاری و فرکانس تحریک روی سرعت تولید شده توسط عملگر پلاسمایی در محیط ساکن و گردابه های تولید شده توسط آن بررسی شده است. نتایج حاضر ایجاد گردابه هایی برابر با فرکانس تحریک موج ولتاژ ورودی به عملگرها را نشان می دهد. مشخصه های سرعت تولید شده توسط عملگر...

کامپوزیتهای فلزی پلیمری یونی (ipmcs) یکی از انواع پلیمرهای الکترواکتیو یونی می باشند که در اثر تحریک الکتریکی حرکت خمشی ایجاد می کنند. وزن کم، مقاومت الکتریکی پایین، عملکرد مناسب در شرایط مرطوب، قابلیت تکرار پذیری زیاد و قابلیت تولید در مقیاس میکرومتر از ویژگیهای بارز این گونه مواد در مقایسه با دیگر مواد هوشمند است. با توجه به ساختار پیچیده و چند حوزه ای این نوع عملگرها، مدل کردن آنها بر اساس ق...

عملگرهای پیزوالکتریک میکرونی علیرغم داشتن خواص فوق العاده از قبیل رزولوشن بالا، پاسخ سریع، بازه فرکانسی کاری گسترده، سختی بالا، حجم کم و ساختار مکانیکی ساده، دارای رفتار غیر خطی هستند که دستیابی به دقت مورد نیاز را با چالش مواجه میسازد. وجود هیسترزیس میان ولتاژ اعمالی و موقعیت عملگر، مهمترین رفتار غیر خطی است که در صورت عدم جبران، منجر به بروز خطای قابل ملاحظه ای در موقعیت دهی میگردد. در این مق...

عملگرهای پیزوالکتریک از جمله مهمترین دسته عملگرهای فعال الکتریکی هستند که در صورت دست یابی به بیشینه خواص پیزوالکتریک در آن ها، می توانند به عنوان گزینه هایی مناسب در رباتها و سامانه های هوشمند به کار روند. هدف این پژوهش در تکمیل تحقیقات قبلی گروه، دست یابی به عملگر پیزوالکتریک با حداکثر کارایی از طریق بیشینه سازی خاصیت پیزوالکتریک و کاهش مدول در المان عملگر است. در این راستا با بهره گیری از رو...

در این مقاله طراحی، ساخت و کنترل یک ربات ماهی با دم انعطاف پذیر ارائه شده است. در ابتدا تاریخچه ای از رباتماهی ها، الگوریتمهای کنترلی مورد استفاده و پژوهشهای صورت گرفته در این حوزه مورد بررسی قرار گرفت. در ادامه، مکانیزم حرکتی ربات پیشنهادی ارائه شده و طراحی بخشهای مکانیکی و الکتریکی آن به تفصیل مورد بررسی قرار میگیرد. در طراحی ربات پیشنهادی، ابعاد و ساختار آن از یک ماهی قزل آلای رنگین کمان الگ...

عملگرهای یونی کامپوزیت پلیمری فلزی (ionic polymer metal composite) نمونه جدیدی از مواد هوشمند جدید می باشند که توجه بسیاری از محققان را جهت استفاده در کاربردهای رباتیک و سنسوری را به خود جلب کرده است. این عملگر که از نظر عملکرد شبیه پیزوالکتریکها می باشد یک المان الکترومکانیکی است که انرژی الکتریکی را به انرژی مکانیکی و بالعکس تبدیل می کند. در این پایان نامه مدل سازی و کنترل این عملگرها مورد ...

کامپوزیت های پلیمری فلزی یونی گروهی از مواد پلیمری الکترواکتیو هستند که براثر اعمال ولتاژهای پایین و در نتیجه حرکت کاتیون های داخل پلیمر، دچار تغییر شکل مکانیکی می شوند. این مواد کاربردهای زیادی در علوم مختلف از قبیل رباتیک، تجهیزات مهندسی پزشکی و ماهیچه های مصنوعی دارند. از آنجا که در مکانیزم تحریک این عملگرها اصول شیمیایی، فیزیکی، مکانیکی و الکتریکی حاکم است، بنابراین جزو مسایل چند حوزه ای قر...

یکی از ملاحظات مهم در طراحی سازه‌ها، تحلیل ارتعاشات سازه و کنترل آن می‌باشد. از این‌رو نحوه کنترل و فرونشاندن ارتعاشات، یکی از مسائل مهم در طراحی سازه‌ها می‌باشد.همچنین وابستگی بین خواص مکانیکی و الکتریکی مواد پیزوالکتریک باعث شده تا استفاده از این مواد به عنوان حسگر و عملگر برای کنترل پاسخ سازه ها بسیار مناسب باشد. در کار حاضر از سیستم استنتاج فازی عصبی تطبیقی به همراه روش بهینه سازی ژنتیک است...