ربات کروی از جمله ربات های چرخ دار بوده که در آن از یک چرخ کروی برای حرکت ربات در مختصات صفحه ای استفاده می گردد. اساس عملکرد این گونه ربات ها برقراری تعادل یک جرم بر روی توپ بوده که همانند یک پاندول معکوس عمل می نماید. این ربات ها به علت داشتن ارتفاع، سرعت و حرکتی نرم توانایی آن را دارند که به صورت مناسبی در محیط هایی که انسان ها نیز در آن حضور دارند به فعالیت بپردازند. هدف از اجرای این پژوهش ...

در این پایان نامه جواب های متقارن کروی در گرانش f(r) را بررسی می کنیم. دلیل چنین بررسی های این است که معادلات انیشتین در حالت کلی معادلات غیر خطی و انتگرال ناپذیر هستند؛ بنابراین مساله زمانی ساده می شود که ما به دنبال جواب های خاصی باشیم مثلا فضا – زمان متقارن کروی را در نظر بگیریم. ابتدا گرانش f(r) را مرور نموده و معادلات میدان را استخراج کرده ایم. سپس جواب های متقارن کروی را در گرانش f(r) بر...

در این تحقیق نانوذرات سیلیکا به روش رسوب‌گذاری نیمه‌پیوسته تهیه شد. تأثیر عوامل مختلف مانند زمان واکنش، غلظت محلول واکنش‌گرها و pH بر ویژگی‌های جذب روغن و مساحت سطح ویژه نانوذرات سیلیکای تهیه شده در قالب یک طرح آزمون سه عاملی با دو سطح در هر عامل مورد بررسی قرار گرفت. نتایج آماری نشان داد که مهمترین عامل تأثیرگذار بر ویژگی جذب روغن نمونه‌ها، اثر متقابل pH و زمان واکنش است و هر سه عامل زمان واکن...

در این پایان نامه پراکندگی امواج الکترومغناطیسی از اجسام پلاسمایی مغناطیده ی سرد کروی با استفاده از بسط میدان ها بر حسب توابع موج برداری کروی مورد بررسی قرار خواهد گرفت. بدین منظور در ابتدا مروری بر ساز وکار رادارها و مکانیسم پراکندگی امواج الکترومغناطیسی انجام میشود. در ادامه با استفاده از معادلات ماکسول به معرفی توابع موج برداری کروی پرداخته و نحوه ی بسط موج تخت بر حسب این توابع ارایه خواهد ...

ما در این پایان نامه، به بررسی اثر میدان کشندی کهکشان بر روند تحول خوشه های کروی می پردازیم. در این کار با استفاده از کد nbody6 ، خوشه های کروی را که در میدان کشندی کهکشان در حال تحول هستند، شبیه سازی می کنیم. برای کهکشان سه مولفه ی برآمدگی، دیسک و هاله ی ماده ی تاریک (مدل nfw ) در نظر می گیریم. با تغییر جرم ویریالی و تمرکز هاله ی کهکشان، تاثیر این مولفه ها بر اندازه ی خوشه را بررسی می کنیم. نت...

پرداخت به عنوان آخرین و مهمترین مرحله از تولید قطعات اپتیکی بشمار می رود. روش های پرداخت تحت کنترل کامپیوتر معمولا به منظور پرداخت سطوح پیچیده مورد استفاده قرار می گیرد که در آن مقدار براده برداری در هرنقطه از قطعه کار بسته به خطای سطح در آن نقطه کنترل می گردد. در روش های تماسی پرداخت اغلب از روش کنترل سرعت پیشروی ابزار به منظور رفع ایرادهای محلی قطعه کار استفاده می شود که در آن سرعت پیشروی زیا...

کارخانه صنایع چوب وکاغذ مازندران ، بزرگترین و تنها تولید کننده کاغذ روزنامه در کشور بوده که قادر به تامین بخش زیادی از نیاز داخلی کشور می باشد. علاوه بر افزایش کیفیت کاغذ روزنامه و جلب رضایت مشتریان، اقتصادی نمودن تولید آن از طریق افزایش مصرف مواد پرکننده معدنی و با حفظ ویژگی های مقاومتی کاغذ از اهداف عالیه تولید می باشد. توجه به شیمی پایانه تر ماشین کاغذ و به کارگیری مواد کمک نگهدارنده مناسب م...

در این پایان نامه ابتدا جبر غیر جابجایی چهارگان ها معرفی می شوند. سپس فضاهای هیلبرتی تعریف می کنیم که بر روی چهارگان ها بنا می شوند و ضرب داخلی چنین فضاهای هیلبرتی چهارگان مقدار است. پس از بررسی خواص چنین فضاهایی، عملگرهای خطی و کران دار روی آن ها را تعریف کرده و قضایای مهمی نظیر قضیه ی نگاشت باز، نمودار بسته و قضیه ی نمایش ریس را بر این فضاها تعمیم می دهیم. در نهایت به معرفی طیف و مجموعه ی حلا...

میکروکره های سیلیکایی بدلیل فاکتور کیفیت بالا و حجم مدی کوچک به عنوان ابزاری برای تقویت میدان مورد استفاده قرار می گیرند. در این پایان نامه، سیستم تقویت کننده ای شامل چند تشدیدگر کروی در ابعاد میکرومتر با استفاده از روش المان محدود توسط نرم افزارmultiphysics 3/5 comsol مورد بررسی قرار گرفته است. نور با انعکاس داخلی کلی درون این کره ها محبوس می شود و همواره مقداری از نور به صورت محو شونده خارج ...