این پایان نامه به بررسی فضای کاری و نقاط تکین هگزاپاد که یکی از انواع مشهور مکانیزم های موازی است می پردازد. طبیعت حلقه بسته مکانیزمهای موازی ، حرکت این نوع مکانیزمها را محدود می کند و باعث به وجود آمدن سینماتیک تکین پیچیده در داخل فضای کاری می شود. بنابر این جهت طراحی بهینه این مکانیزمها باید به تحلیل و بررسی فضای کاری و نقاط تکین دقت ویژه ای شود. در این پایان نامه ضمن معرفی هگزاپاد مورد نظر و...

کنترل موقعیت بازوی ربات، به دو روش کنترل در فضای مفصلی و کنترل در فضای کار انجام می گیرد. در بازوهای ربات عملیاتی در صنایع دریایی، به علت پیچیدگی و محدودیتهای موجود در فضای کار، تاثیر عدم قطعیت ها بر عملکرد بازوی ربات بیشتر می گردد. بنابراین کنترل مطلوب در فضای مفصلی، لزوماً کنترل مطلوب در فضای کار را نتیجه نمی دهد. از طرفی استفاده از معکوس ماتریس ژاکوبین در محاسبه معادلات دینامیکی بازوی ربات در...

روش پانل مرتبه بالا برای تحلیل آئرودینامیکی ایرفویل دوبعدی سری چهاررقمی ناکا در مجاورت سطح و با درنظر گرفتن تئوری لایه‌ی مرزی، مورد مطالعه قرار گرفته است. ابتدا ایرفویل دوبعدی به کمک معادلات کوادراتیک بیزیر، مدل‌سازی می‌شود. سپس با استفاده از قضیه‌ی دوم گرین و تابع گرین برای مسائل دوبعدی، پتانسیل آشفتگی در هر نقطه از میدان جریان پتانسیل، محاسبه می‌شود. برروی پانل‌های درجه دو ایرفویل، تکین گرداب...

این پایان نامه به بحث درمورد یافتن تقریب مناسب برای توابع منفرد می پردازد، یکی از ابزار های مورد استفاده در نرم افزار متلب سیستم چبفان می باشد که در آن با استفاده از چند جمله ای های چبیشف می توان برای توابع در خط حقیقی تقریب های مناسبی را ارائه کرد. اما این سیستم برای توابع منفرد دارای محدودیت هایی می باشد.ما به دنبال پاسخی برای یک سوال مهم و اساسی هستیم آیا روش چبیشف را می توان با روش تابع سی...

هسته معادلات انتگرال دارای نقاط تکین قطری و مرزی ضعیف است.. با استفاده از تکنیک های هموارسازی مناسب و اسپلاین چندجمله ای روی شبکه های یکنواخت رفتار همگرایی مورد مطالعه قرار گرفته است.در این پایان نامه حل عددی معادلات انتگرال خطی ولترا نوع دوم مورد بحث و بررسی است هسته معادلات انتگرال دارای نقاط تکین قطری و مرزی ضعیف است.

در این مقاله با استفاده از روشهای عددی، نتایج گرافیکی تغییر مکان،تغییرات درجه حرارت و تنشها برای حل تحلیلی مسائل ترموالاستیسیته وابسته دینامیکی در یک لوله استوانه ای بلند در حالت متقارن محوری ارائه میشود. این نتایج گرافیکی با استفاده از جوابهای حاصل از حل تحلیلی است که در قسمت اول مقاله برای مسائل ترموالاستیسیته وابسته دینامیکی بدست آمده است]11[ . نتایج بدست آمده از این مقاله با روشهای عددی مرج...

این مقاله به بررسی فرآیند راهنمایی دستی و آنلاین ربات‏ها به روش کنترل امپدانس و با دوری از نقاط تکین می‏پردازد. در این روش کاربر به فضای کاری ربات رفته و مجری نهایی که مجهز به سنسور نیرو است را در دست می‏گیرد. کاربر با راهنمایی ربات، مسیر مطلوب برای فرآیندهایی مانند جوشکاری و رنگ‏ زنی را به صورت آنلاین تولید می‏کند. به دلیل وجود احتمال تکینگی و با توجه به تعامل فیزیکی انسان و ربات باید شناسایی ...

در این پایان نامه، سیکل پذیری مجموعه های حدی تناوبی را در خانواده هایی از میدان های برداری از نوع کند -تند بررسی می کنیم. این مجموعه های حدی تناوبی از یک مدار تند و یک منحنی کند از نقاط تکین تشکیل می شوند که این منحنی کند یک نقطه تاشدگی یکتا دارد که در آن یک تغییر پایداری رخ می دهد: در یک سمت نقطه تاشدگی جهت جریان قویا به سمت نقاط تکین جریان کند و در سمت دیگر جهت جریان به دور از منحنی کند است...