ربات های انعطاف پذیر به دلیل وزن کم و قابلیت مانور پذیری بالا، کاربردهای فراوانی در صنایع فضایی دارند. در حقیقت نسبت بالای ظرفیت حمل بار به وزن اینگونه ربات ها موجب برتری آنها نسبت به نوع صلبشان گردیده است. همچنین مصرف انرژی کمتر، داشتن عملگرهای کوچکتر و همچنین سرعت عملکرد بالاتر این ربات ها را به عنوان انتخابی مناسب در کاربردهای فضایی معرفی کرده است. در این مقاله به مدل سازی دینامیکی ربات انعط...

وقتی نمودار کنترل هشدار خارج از کنترل می دهد، جستجو برای یافتن انحرافات با دلیل و از بین بردن منابع ایجاد تغییر آغاز می شود. دانستن این مطلب که مشخصه کیفی فرآیند در چه زمانی تغییر کرده است باعث می شود تا دامنه جستجو برای انحرافات با دلیل کوچک تر شده و منابع ایجاد تغییر با سرعت و دقت بیشتری شناسایی شده و در نتیجه صرفه جویی قابل توجه ای در زمان و هزینه صرف شده به وجود آید. به این زمان تغییر که مش...

در سالهای اخیر، بدلیل نگرانیهای زیست محیطی، انرژی بادی به عنوان یکی از انرژیهای تجدیدپذیر مهم مورد توجه قرار گرفته است. از میان سیستمهای تولید انرژی بادی، توربینهای بادی که مبتنی بر ژنراتورهای القایی دو سو تغذیه هستند بدلیل قابلیت عملکرد در سرعتهای متغیر، قیمت پایین مبدلها، کاهش نوسان توان الکتریکی، کاهش تلفات و قابلیت کارکرد در چهار ربع کاری کاربرد بیشتری پیدا کردهاند. عملکرد ژنراتورهای القای...

The black dot disease of potato is a fungal disease caused by Colletotrichum coccodes (syn. C. atramentarium) that produces accervuli on infected underground plant parts which appear as black dots. The disease appears at the flowering stage and develops up to the season end. The survey on black dot disease of potato in two successive years indicated that the infection percentage is 39.86 in Fer...

در این پژوهش یک روش شبه طیفی لژاندر اصلاح شده برای تعیین جواب دقیق و موثر مسایل کنترل بهینه با جواب بنگ-بنگ مورد بررسی قرار می گیرد. در این روش توابع کنترل و وضعیت به ترتیب به‎‎ صورت توابع تکه ای ثابت و چند جمله ای پیوسته و نیز نقاط سوئیچ به عنوان متغیرهای تصمیم در نظر گرفته می شوند. برای سادگی در گسسته سازی، فرم انتگرالی معادلات دینامیک در نظر گرفته می شود و در نتیجه مساله به یک مساله ی برنامه...

The black dot disease of potato is a fungal disease caused by Colletotrichum coccodes (syn. C. atramentarium) that produces accervuli on infected underground plant parts which appear as black dots. The disease appears at the flowering stage and develops up to the season end. The survey on black dot disease of potato in two successive years indicated that the infection percentage is 39.86 in Fer...

مسائل سهموی نیم خطی رده ای از مسائل سهموی غیرخطی می یاشند‏، که کنترل بهینه آنها با سه چالش ناخطی بودن، هزینه پردازش بالا و هزینه حافظه بالا مواجه است. در این رساله برای گذر از این چالشها دو روش در قالب یک راهبرد پیشنهاد می شود. به واقع به وسیله راهبرد کنترل بهینه پیاپی مسئله کنترل بهینه اصلی، به طور هم ارز، به تعدادی متناهی زیر مسئل? کنترل بهینه،‏ که به طور پیاپی وابسته اند،‏ تجزیه می شود. در ا...

با کاهش روزافزون منابع سوختهای فسیلی و افزایش آلودگی محیط زیست و نیز مشکلات ناشی از به کارگیری سوختهای هسته ای، گرایش روزافزونی به سوی منابع انرژی تجدید شونده ایجاد شده است. در این میان، انرژی خورشیدی به دلیل ماهیت خاص و سهولت در نصب و راه اندازی، به عنوان یک منبع مورد اطمینان جایگاه ویژه ای دارد. در دو دهه اخیر انرژی خورشیدی در قالب سیستم های فتوولتائیک به عنوان یک منبع انرژی نو و بدون آلودگی ...

امروزه سیستمهای فتوولتائیک به دلیل عدم آلودگی محیط زیست وطول عمرزیادیک انتخاب مناسب برای تأمین انرژی الکتریکی منازل واماکن صنعتی میباشند.اماازآنجاکه قیمت تمام شده این سیستمهابالااست،بایدتحقیقات و تلاش زیادی صورت بگیردتااولاً ماژولهای خورشیدی با بازده بالا وقیمت پایین تولیدشوندوثانیاًبایدنوآوریهایی در زمینه مبدلهای dc/dc وروشهای کنترل آنهاصورت بگیرد تابازده سیستمهای فتوولتائیک حداکثر گردد.توان خرو...