ربات‌های توانبخشی و کمک‌ کننده به دلیل افزایش تعداد سالمندان و افزایش بیماری‌هایی مانند سکته های مغزی و آسیب‌های نخاعی و همچنین هزینه‌های بالای توانبخشی توجه بسیاری را به خود جلب کرده اند. در این مقاله یک کنترل کننده مد لغزشی ترمینال فازی تطبیقی مرتبه کسری برای ربات اُرتِز مفصل زانو پیشنهاد می‌شود. یک مدل یکپارچه‌ ساق پا و اُرتِز که براساس معادلات لاگرانژ است، مورد استفاده قرار می گیرد. برای غلبه ب...

در این مقاله هدف، طراحی کنترل کننده تطبیقی فازی برای یک بازوی مکانیکی با دو بازو‌ می‌باشد. ابتدا با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می باشد، معادلات دینامیکی سیستم محاسبه شده و در مرحله بعد کنترل کننده غیرخطی تطبیقی- فازی طراحی خواهد شد. در اینجا با استفاده از یک تابع لیاپانف و قوانین تطبیفی مناسب علاوه بر پایداری مجانبی سیستم حلقه بسته همگرایی خطای سیستم به...

در این مقاله هدف، طراحی کنترل کننده تطبیقی فازی برای یک بازوی مکانیکی با دو بازو‌ می‌باشد. ابتدا با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می باشد، معادلات دینامیکی سیستم محاسبه شده و در مرحله بعد کنترل کننده غیرخطی تطبیقی- فازی طراحی خواهد شد. در اینجا با استفاده از یک تابع لیاپانف و قوانین تطبیفی مناسب علاوه بر پایداری مجانبی سیستم حلقه بسته همگرایی خطای سیستم به...

در این پژوهش ابتدا به تاریخچه و بررسی کارهای انجام شده در مورد سیستم های کنترل رانش و کنترل سرعت تطبیقی پرداخته می شود سپس به مزایای استفاده از کنترل-کننده های فازی اشاره شده و در نهایت یک سیستم کنترل رانش با استفاده از منطق فازی طوری طراحی شده که در عین اینکه همواره میزان لغزش را کنترل می کند بتواند سرعت لازمه را که از سوی سیستم کنترل سرعت تطبیقی محاسبه شده را با استفاده از فرامینی که به دریچه...

در سالهای اخیر تغییراتی بر روی ساختارموتور سنکرون رلوکتانسی صورت گرفته است. در این نوع موتورها ماده ی مغناطیس دائم و لغزش وجود ندارد.لذا این موتور به دلیل داشتن ضریب توان بالا و چگالی گشتاور زیاد، برای استفاده در سیستم راه انداز ac مورد توجه قرار گرفته است. در این پایان نامه، طراحی کنترل کننده تطبیقی برای سیستم راه انداز بدون سنسور، با کنترل مستقیم گشتاور برای موتور سنکرون رلوکتانسی پیشنهاد می ...

در این مقاله ، کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی بهینه­ای برای کنترل ردگیری موقعیت بازوی ربات ماهر در حضور عدم قطعیت ها و موتور dc مغناطیس دایم ارائه می گردد. در کنترل کننده پیشنهادی، سطح لغزش کنترل کننده مد لغزشی، بر اساس اطلاعات خطا ردگیری موقعیت، مشتق و انتگرال خطا تعیین می­گردد. در ادامه برای غلبه بر پدیده نامطلوب لرزش در ورودی کنترل، با استفاده از منطق فازی، یک تقریبگر فازی تطبیقی ...