تاکنون محققانی که در زمینه روبات های مارمانند به تحقیق پرداخته اند، بیشتر بر روی الگوریتم های حرکتی مار و اجرای آنها تمرکز نموده اند و کمتر به خود مکانیزم حرکتی مار پرداخته اند. هدف از انجام این پایان نامه، ارایه رهیافتی جدید در طراحی و ساخت روبات های مار مانند با توجه به آناتومی مار بوده است، به گونه ای که باعث بهبود ساختار روبات های مار مانند شود و انعطاف پذیری آنها را در اجرای الگوریتمهای حر...

چکیده ندارد.

بیشتر تمرکز تحقیقات انجام شده روی روباتهای مارشکل بر روی چگونگی  ایجاد حرکت، کنترل و یا حل دینامیک روبات بوده است و تلاش کمتری در مطالعه ساختار بدن مار و اقتباس از ظرایف آن در طراحی شده است. در نتیجه روباتهای متحرک مارشکل ساخته شده تاکنون چیزی فراتر از یک نمونه آزمایشگاهی نیستند و هنوز پا به عرصه صنعت نگذاشته اند. هدف این مقاله، مطالعه آناتومی مار و ارائه راه کارهای تازه در طراحی روباتهای مارشک...

مسیریابی روبات عبارتست از یافتن یک توالی حرکت برای روبات که در محیطی با اشیای ثابت یا متحرک از ‏یک نقطه آغازین شروع شده و بدون برخورد با موانع به یک نقطه ی پایانی ختم می گردد. این مبحث از منظر محدودیت های دینامیکی به دو دسته هولونومیک و غیرهولونومیک تقسیم می-شود. در ناحیه عاری از مانع، در حالت اول روبات آزادانه می تواند از هر نقطه به نقطه دیگر حرکت کند اما در حالت دوم به دلیل وجود محدودیت های د...

روبات های جوش کار در صنعت کاربرد بسیار دارند. سرعت، دقت، تکرارپذیری، خستگی ناپذیری و ویژگی های دیگر، تولیدکننده های بسیاری را به سوی این روبات ها کشانده است. یکی از کاربردهای آن ها می تواند جوش کاری نقطه ای محفظه پروانه خنک کن آبی باشد که موضوع این پژوهش خواهد بود. طرح پیشنهادی روباتی 6 درجه آزادی است که سه درجه نخست آن خطی (روبات دروازه ای) و سه تای دیگرش چرخشی می باشد. این روبات به جای دستگاه...

در این پژوهش روشی برای کنترل آرایش سامانه¬های چند روبات متحرک در حضور آسیب عملگر برای یکی از روبات¬ها ارائه شده است. روبات¬ها به صورت روبات¬های چرخ¬دار تفاضلی در نظر گرفته شده¬اند و با طراحی یک بازخورد خطی ساز ورودی-خروجی و استفاده از یک کنترل کننده تناسبی به کنترل خطای آرایش سامانه پرداخته شده است. آسیب عملگر نیز به صورت آسیب ضربی در ماتریس ضریب بهره عملگر، مدل شده است. هر روبات با بهره¬گیری ا...

به عقیده ی خبرگان امور نظامی، مهم ترین اقدام برای برتری بر دشمن، حمله به استراتژی اوست، در واقع با این اقدام ایجاد گسست و اخلال در مبانی راهبردی او، می توان امیدوار شد که سر رشته ی امور و ابتکار عمل از دست دشمن خارج شود. مسلماً برای دست یابی به این هدف مهم، باید شناخت دقیق و دریافت عمیقی از دشمن در زمینه ی سخت افزاری (مسائل مربوط به تجهیزات، میدان نبرد، آرایش و گسترش نیروها) و نرم افزاری (تفکرات...

چکیده نظریه قدرت نرم، به تعریف وجهی از قدرت همت گمارده، که بسیار پیش از طرح این نظریه در روابط میان کشور ها دانسته یا ندانسته مورد استفاده قرار می گرفته است. اما آنچه به طرح این نظریه اهمیت می بخشد، منظری جدید است که در چارچوب آن، برای مطالعه رفتار دولت ها در عرصه بین الملل، گشوده شده است. به این معنا که تفکیک موجود در این نظریه نسبت به مفهوم قدرت، معیاری برای مواجهه دولت ها با منافع و آرمان ها...

مهم ترین دلیل استفاده از روبات های موازی دقت زیاد در عملکرد آن ها است. از طرفی یکی از مهم ترین عواملی که در عملکرد روبات ها باعث ایجاد خطا می شود، وجود لقی در مفاصل آن ها است. در نتیجه تأثیر لقی انواع مفاصل در دقت عملکرد روبات های موازی موضوع قابل اهمیتی است که محققان زیادی در این زمینه کار کرده اند. به دلیل رایج بودن استفاده از مفاصل لولائی و کشوئی اکثراً روی این مفاصل کار شده است. برای این برر...

در این پایان نامه بهبود نرم افزاری و سخت افزاری سیستم مقطع نگاری امپدانس الکتریکی اولیه ساخته شده در دانشگاه صنعتی خواجه نصیر الدین طوسی مورد نظر می باشد. مقطع نگاری الکتریکی یک روش شامل نرم افزار و سخت افزار است که در آن جریان ها به دو الکترود اعمال گردیده و ولتاژها از دیگر الکترودها اندازه گیری می-شوند. در سیستم اولیه در روش پیشرو نرم افزار از روش اجزای محدود با المانهای مثلثی خطی و مرتبه بال...