دراین مقاله بهینه سازی سینماتیکی مسیر، در فضای مفصلی روبات دو بازویۀ موازی در پیکر بندی های مختلف قفل شدن انجام شده است. برای هر یک از حالت های پیکر بندی یک مسیر در نظر گرفته شده است. پاسخ بهینه مسیر هر یک از مفاصل، با مینیمم کردن یک تابع هدف در کل مسیر محاسبه شده است. با توجه به تعداد افزونگی درجه آزادی در حالتهای مختلف پیکر بندی، حدس اولیه ای از متغیر ها در نظر گرفته شده و با استفاده از اصل م...

آنزیم گلوتامیک اسید دکربوکسیلاز( gad ) که مسئول تبدیل گلوتامیک اسید به گاما آمینوبوتیریک اسید است یک نوروترانسمیتر مهاری غالب در سیستم اعصاب مرکزی می باشد. پروتئین gad ، 2 ایزومر مولکولی دارد که وزن مولکولی یکی از آنها 65 کیلودالتون ( gad65 ) و دیگری 67 کیلودالتون( gad67 ) است. ژن 65 gad روی کروموزوم 10 قرار دارد و در سلولهای بتای پانکراس بیان می شود. در بیماران iddm غلظتهای بالای gada مشاهده م...

دستگاه معادلات خطی، یکی از مهمترین ابزارهای مدلسازی پدیده های دنیای واقعی است. اما از آنجاییکه پدیده های دنیای واقعی همواره با عدم قطعیت همراه هستند، لذا حل دستگاه معادلات خطی فازی از اهمیت بسزایی برخوردار می‌شود. یکی از روش های متداول و پر کاربرد برای یافتن جواب‌های دقیق و تقریبی یک دستگاه معادلات خطی فازی، استفاده از روش کمترین مربعات است. در این روش، با انتخاب یک متر دلخواه و حل یک مساله برن...

در این پروژه یک کنترل¬کننده بهینه lqr به منظور کنترل رفتار دینامیکی یک سیستم تعلیق فعال طراحی می¬شود و هدف از این طراحی افزایش کیفیت رانندگی و راحتی سرنشینان خودرو در مقابل نوسانات جاده ایست و تأثیر تغییرات برخی از پارامترها بر پاسخ¬های سیستم حلقه بسته در نظر گرفته شده است. در مقابل به منظور مقایسه برای درک بهتر پاسخ¬های به دست آمده از این روش مدلی غیرخطی از سیستم تعریف شده و توسط روش کنترلی مع...

در این پایان نامه، به مطالعه مساله برنامه ریزی خطی تصادفی دو مرحله ای (slp) با تعداد متناهی سناریو می پردازیم و برای حل آن دو روش ‎‎‎بر اساس روش لاگرانژ بهبود یافته ارائه می نماییم: ‎روش ال-شکل درجه دو و روش هموارساز.‎‎‎ روش اول، در حقیقت یک روش ال-شکل اصلاح شده است که در آن همه مسائل درجه دو هستند. همچنین برش بهینه در این روش، بر اساس روش لاگرانژ بهبود یافته معرفی می شود. ‎ روش دوم یک روش ت...

داده های مورد بررسی در علوم اجتماعی و خصوصا در جامعه شناسی اغلب دارای ساخت سلسله مراتبی هستند.در طول دو دهه گذشته،تلاش زیادی از سوی محققان به منظور ایحاد روش های آماری مناسب برای تحلیل این نوع داده ها صورت گرفته است.در نتیجه این تلاشها،هم اکنون مجموعه مهمی از مدل ها،که مدلهای خطی سلسله مراتبی نامیده می شوند،همراه با برنامه های کامپیوتری پدیدار گردیده است.ما در این بررسی،با توجه به کارهای صورت گ...

با توجه به توانایی های شبکه های عصبی در مسائل متفاوت، کاربرد این پدیده روز به روز در علوم مختلف و مهندسی بیشتر می شود. امروزه کاربرد شبکه های عصبی در مهندسی عمران جایگاه عمده ای را به خود اختصاص داده است و در مسائل متفاوتی از جمله مسائل بهینه سازی، تحلیلهای خطی و غیر خطی و تخمین پارامترهای سازه کاربرد وسیعی دارد. با توجه به زمانبر بودن تحلیلهای غیرخطی توسط نرم افزارهای تحلیل گر موجود، بدنبال رو...

سازه­های فضاکار و بالاخص چلیک­های دو لایه در پوشش فضاهای بزرگ کاربرد بسیار وسیعی یافته­اند. در مورد رفتارهای مختلف استاتیکی و دینامیکی این سازه­ها تحقیقات قابل توجهی انجام یافته است. اما در زمینه بررسی رفتار این سازه­ها تحت اثر توأم مؤلفه­های عمودی و افقی زلزله کار چندانی صورت نگرفته است. هدف از این تحقیق بررسی اثر توأم دو مؤلفه قائم و افقی زلزله بر روی چلیک­های دو لایه می­باشد. برای این کار چل...

در این مقاله نوکلئون را بر اساس مدل کوارک های تشکیل دهنده مورد بررسی قرار می دهیم. مدل کوراک های تشکیل دهنده مبتنی بر نیروهای فوق مرکزی بین سه کوارک و پتانسیل بین این کوارک ها در نوکلئون است. پتانسیل بین کوارک ها, فوق مرکزی است و فقط تابعی از فوق شعاع می باشد. پتانسیل در نظر گرفته شده, متشکل از چهار برهمکنش است,1- پتانسیل فوق کولنی ناشی از بار رنگ, 2- پتانسیل نوسانی, 3- پتانسیل ناشی از برهمکنش ...