ربات های موازی دارای کاربردهای فراوانی در صنعت می باشند، از بسته بندی و مونتاژ قطعات با دقت بالا گرفته تا همکار جراح. این ربات ها مکانیزم های حلقه بسته ای هستند و شامل زنجیره های سری مستقل می باشند که توسط آن ها صفحه متحرک به صفحه ثابت متصل می شود. ربات های موازی در مقایسه با ربات های سری دارای قابلیت هایی ازجمله صلبیت بالا، دقت بالا، سختی بهتر، سرعت و شتاب بالاتر و نسبت بار به وزن بیشتر هستند....

اخیراً تمایل به استفاده از ماهواره‌های کوچک به دلیل هزینة پایین، سرعت بالا و سادگی فرایند طراحی، ساخت و پرتاب، در مأموریت‌های فضایی افزایش پیدا کرده است. در برخی از این مأموریت‌ها به دلیل وظایف محوله نیاز به مانورهای سریع بسیار حائز اهمیت است. در این مقاله تست پایداری وضعیت شبیه‌ساز سه درجه آزادی میکروماهواره واکنش سریع - مجهز به ژایروهای کنترل ممان تک‌جیمبال با آرایه هرمی- ارائه شده است. در تست...

در این مقاله، تحلیل تنش در باریکه ارتوتروپیک با رفتار تابعی محدود شده توسط دو لایه پیزوالکتریک انجام شده است. یکی از روش‌های کارا در حل مسائل محیط‌های تضعیف شده توسط ترکها، استفاده از حل نابجایی است. ابتدا حل نابجایی در باریکه با حل معادله حاکم، اعمال شرایط مرزی و شرایط پیوستگی مربوط به نابجایی بکمک تبدیل فوریه انجام می‌گردد و میدان تنش ارائه می‌گردد. سپس معادلات انتگرالی برای تحلیل مساله چندین...

در سال 1994 میلادی، می نو و همکارانش ابررسانایی را در کشف کردند. اولین ابررسانای لایه ای پروسکایت دو بعدی بدون مس است که با وجود دمای گذار بسیار پایین هم ساختار با ابررساناهای دمای گذار بالاست. نتایج آزمایش های مختلف نشان دادند که یک ابررسانا با حالت اسپینی سه گانه است که جفت های کوپر در حالت های اسپینی موازی هستند. بنابراین یک ابررسانای نامتعارف با حالت اسپینی سه گانه و احتمالاً موج-p است. لذا ...

وقوع ترک در سازه و پیامدهای جبران ناپذیر ناشی از آن مسئله ای بسیار پر اهمیت است. در این رساله روش درون یابی شعاعی نقطه ای غنی شده برای تعیین پارامترهای میدان نوک ترک در مصالح ایزوتروپیک و اورتوتروپیک در فضای دو بعدی مطالعه شده است. روش rpim در مجموعه روش های بدون شبکه جای دارد. این دسته از روشهای عددی به دلیل عدم وابستگی به شبکه ای از المانهای از پیش تعریف شده و تشکیل تابع شکل در حین فرآیند تحل...

پره ها به عنوان قسمتی از اکثر تجهیزات دوار کاربردهای ویژه ای دارند. این اجزا می توانند تحت شرایطی که وابسته به فرکانس و جرم و دیگر خصوصیات آن ها و تجهیزات دوار هستند، بر رفتار دینامیکی سیستم کوپل شده تاثیر بگذارند. در این رساله تلاش شده است تا تاثیر پره بر رفتار دینامیکی تجهیزات دوار غیرخطی بررسی گردد. برای این منظور ابتدا مدل ساده تری که تنها ارتعاشات داخل صفحه ای دیسک چرخان و پره ها را در نظر...

در ابتدای دهه ی 80 میلادی گاث یک مد تورمی برای حل پارادوکس های مدل استاندارد کیهان شناسی ارائه کرد. بر مبنای مدل او جهان در یک دوره ی بسیار کوتاه رشد خیره کننده ای داشته است به گونه ای که ابعاد جهان در مدت زمانی در حدود $10^{-32} $ ثانیه ، $ 10^{26} $ برابر شده است! مدل او توانست پارادوکس افق و نیز مسئله ی تختی را به خوبی حل کند، اما به زودی معلوم شد یک ایراد بنیادی هم دارد به گونه ای که ساختار...

این رساله با مروری بر تقارن ابرپواسون-لی روی ابرخمینه ها و مدل های سیگمای ابرپواسون-لی t-دوگان روی ابرگروه های لی به عنوان فضای هدف، آغاز می گردد. سپس فرمول بندی مدل های سیگمای پواسون- لی t-دوگان روی خمینه ها به ابرخمینه ها تعمیم داده می شود. با استفاده از این فرمالیسم، به عنوان یک مثال مدل های کیهان شناسی ریسمان (1+1) بعدی روی ابرگروه های لیc3 و ابرگروه لی دوگان تحت عنوان(a1,1+2a)01,0,0 ساخته ...

ربات های کابلی از حدود سه دهه پیش با توجه به خصوصیات منحصر به فرد خود مورد توجه قرار گرفته اند. این مکانیزم ها در عین برخوردار بودن از مزایای ربات های سری و موازی، فاقد برخی محدودیت های ساختاری آنها نیز می باشند. علیرغم این مزیت ها، استفاده از بازوهای کابلی به جای بازوهای صلب چالش های جدیدی را پیش روی محققین قرار داده است. یکی از مهم ترین چالش های مطرح در حوزه مکانیزم های کابلی، تحلیل فضای کاری...

با ظهور نظریه ی نسبیت عام و جواب شوارتزشیلد برای فضای بیرون توزیع جرم های متقارن کروی، موضوع سیاهچاله ها با اثراتی غیرطبیعی بر هندسه ی اطراف خود و پدیده های جدید مورد توجه فراوان قرار گرفت. جواب شوارتزشیلد با دقت بالایی با مشاهدات منظومه ی شمسی هم خوانی دارد. نسبیت عام در مقیاس های طولی کوچک بدلیل پیش بینی تکینگی های کلاسیک در رُمبش های گرانشی بزرگ کاربرد ندارد. تاکنون نظریات ابعاد اضافه ی گوناگ...