از جمله مناقشات موجود در باب مفاهیم حرکت توسّطی و حرکت قطعی آن است که کدام‌یک از این دو مطابق با حرکت واقع در عالم جسمانی است. در این نوشتار قصد بر آن است که با بهره‌گیری از زبان ریاضیّات، به ارائه مدلی برای هریک از مفاهیم مذکور پرداخته و بدین ترتیب مسئله فوق بررسی و بازنگری شود. در نتیجه، حرکت توسّطی راسم تابعی پوشا و حرکت قطعی راسم تابعی پیوسته از زمان حرکت به مسافت خواهد بود که با توجّه به دو تع...

در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده تطبیقی1- عصبی2 برای یک بازوی مکانیکی scara می­باشد. بازوی مکانیکی مورد نظر یک سیستم غیرخطی می باشد که کنترل کننده های کلاسیک قادر به کنترل آن نمی باشند. ابتدا شرح مختصری از کارهایی که تاکنون بر روی سیستم های مشابه انجام شده است ارائه خواهد شد و سپس در ادامه با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می باشد، معادلات دینامیکی سیستم ...

فیلسوفان مسلمان در معنای حرکت در مقوله (جوهر و اعراض) احتمالات و تفسیرهای مختلفی را بیان کرده اند. در میان آن ها دو تفسیر، از اهمیت بیشتری برخوردار است. بر اساس یک تفسیر که در این مقاله از آن به تلقی سینوی از حرکت در مقوله یاد شده است، حرکت، حالتی از حالات جسم است و نباید آن را به معنای سیال بودن جوهر یا عرض دانست. مطابق این تلقی، حرکت در جوهر که معنایی جز سیال بودن جوهر ندارد، محال است. بر اسا...

از جمله مناقشات موجود در باب مفاهیم حرکت توسّطی و حرکت قطعی آن است که کدام یک از این دو مطابق با حرکت واقع در عالم جسمانی است. در این نوشتار قصد بر آن است که با بهره گیری از زبان ریاضیّات، به ارائه مدلی برای هریک از مفاهیم مذکور پرداخته و بدین ترتیب مسئله فوق بررسی و بازنگری شود. در نتیجه، حرکت توسّطی راسم تابعی پوشا و حرکت قطعی راسم تابعی پیوسته از زمان حرکت به مسافت خواهد بود که با توجّه به دو تع...

چکیده ندارد.

طبیعت انواع متنوعی از بینایی دیدگسترده را در برخی از موجودات زنده ارایه نموده است. قابلیت‎های این نوع از بینایی و افزایش قدرت پردازش رایانه‎ها و کاهش هزینه تجهیزات ویدئویی باعث شده که این موضوع در بینایی ماشین مورد توجه قرار گیرد. جذابیت و توانایی‎های منحصر به فرد این نوع از بینایی باعث شده که محققین زیادی در این زمینه فعالیت کنند و هر کدام به جنبه‎ای خاص از این نوع بینایی بپردازند. از سوی دیگر...

در این پایان نامه ابتدا یک مدل بازوی روبات دو درجه آزادی (2r) نرم افزار solidworks™ طراحی شده است. سپس به محیط شبیه سازی matlab® انتقال داده شده است. در نهایت کنترل موقعیت آن مورد بررسی قرار گرفته است. روش های متعددی برای کنترل موقعیت این سیستم وجود دارد. در این پایان نامه از کنترل کننده تطبیقی pip (proportional integral plus) استفاده شده است. ساختار این کنترل کننده بهینه است و بر مبنای تئوری l...

در این پایان نامه سعی شده است تا سیستم کنترلی یک وسیله پرنده مافوق صوت طراحی گردد. قاعدتاً در عمل برای کنترل یک سیستم, ابتدا به سراغ ساده ترین روشها رفته و میزان کارایی آن روش ها مورد بررسی قرار می گردد. سپس با توجه به ضعفها و محدودیتهای آن کنترلرها, سعی در بهبود بخشیدن آنها و استفاده از کنترلر های مدرنتر می نمایند. در این پایان نامه, پس از معرفی معادلات حرکتی سیستم, در ابتدا مدل سیستم, خطی سازی...

تاکنون روش های سراسری متعددی برای حل مسئله طراحی مسیر پیشنهاد شده است که از آن میان روش های گراف پدیداری، دیاگرام ورونویی، درخت چهاروجهی و جبهه موج جایگاه ویژه ای دارند. در این مقاله با ترکیب این چهار روش در یک ساختار واحد، یک الگوریتم طراحی مسیر جدید به نام (hybrid-vqvw) hybrid-visibility-quadtree-voronoi-wavefront ارائه می شود. در این روش در هر فاصله نمونه برداری پس از ساخت چهار مسیر سراسری ر...

سه نمونه­ fbm یک بعدی، هر کدام با نقطه از fbm با پارامترهای هارست 2/0، 5/0 و 8/0 در شکل (1) نشان داده شده است. برای شبیه­سازی محیط fbm از روش sra استفاده شده است [6]. همان­طور که در شکل دیده می­شود برای مقادیر بالای نمای هارست، شکل یک روند کلی افزایشی یا کاهشی دارد ولی برای مقادیر کمتر، حول صفر در نوسان است. (الف) (ب) (ج) شکل 1: fbm یک بعدی برای ضرایب هارست (الف) h=0.2، (ب)h=0.5 و (...