در پروژه حاضر تعیین ظرفیت حمل بار در رباتهای با مفاضل الاستیک به شیوه کنترل مود لغزشی ارایه می گردد همچنین روش تعیین ظرفیت حمل بار در این رباتها با استفاده از روش خطی سازی به وسیله بازخورد بهینه سازی می شود این پروژه ابتدا روش تعیین معادلات دینامیکی ربات با مفاصل الاستیک و اماده سازی آنها را برای کنترل به شیوه مود لغرشی ااریه می دهد. سپس الگوریتم کنترل مود لغرشی روی ربات در دو حالت عدم وجود و و...

همانطور که می دانیم، گرامر هر زبان یکی از مهمترین عناصر در یادگیری آن زبان محسوب می شود. زبان آموزان ایرانی که زبان فرانسه را به عنوان یک زبان خارجی فرامی گیرند مشکلات زیادی در فراگیری گرامر آن دارند. بنابراین زبان آموز باید آموخته ها و یادگیرهای قبلی را در نظر بگیرد و آن ها را با مهارت ها و یادگیری های جدید تطابق دهد. آموخته های قبلی همان زبان مادری و معمولاً یک یا دو زبان دیگر است که زبان آموز...

برخورداری از محیط زیست سالم و به طور خاص بهره‌مندی از هوای پاک، یکی از دغدغه‌های مهم امروز و آیندة بشر است. با گذری بر اسناد و معاهدات بین‌المللی دو رویکرد متفاوت نسبت به این موضوع را مشاهده می‌کنیم. در برخی از آن‌ها مثل منشور آفریقایی، این موضوع صراحتاً به عنوان یک حق پذیرفته شده اما در برخی دیگر مثل میثاقین یا کنوانسیون اروپایی سخنی از آن به میان نیامده است. عملکرد مراجع بین‌المللی نیز در این ...

خیابانها به عنوان کانالهای ارتباطی در سطح شبکه حمل و نقل شهری، دارای یک چیدمان مشخص مکانی هستند و ارتباطات حاکم بر آنها ساختار مکانی شبکه نامیده میشود. این ساختار مکانی به مانند یک قید و چارچوب مکانی میباشد که افراد مجبور هستند از آن برای رسیدن به مقصد تبعیت نمایند. در این تحقیق از این ساختار به منطور مسیریابی و افزایش سرعت محاسبات مسیریابی استفاده شده است.

قید به سبب جایگاه لغزانش در جمله ، کارکردهای گوناگونی دارد . در شعر سنتی ، جایگاه قید در بیت ، مقیّد به چارچوب تساوی مصراع ها و نظام قافیه است؛ اما جایگاه قید در شعر نو محدودیّت شعر سنّتی را ندارد . نیما شمار زیادی از اشعار نوی خود را با قید آغاز می کند و بیشترین کاربرد قیدهای آغازین اشعار نیما را سه قید مکان، زمان و حالت تشکیل می دهد . اینکه چرا نیما شعرهای خود را با قید آغاز می کند، پرسش این پژو...

پانل های ساندویچی به دلیل ساختار منحصر به فرد، دارای نسبت استحکام به وزن بالا می باشند. متغیرهایی که برای طراحی پانل های ساندویچی تعریف شده اند، باید به نحوی تعیین شوند که در عین فراهم آوردن استحکام لازم، کمترین وزن را نیز داشته باشند. در این مقاله از الگوریتم رقابت استعماری (ica) برای بهینه سازی وزن پانل ساندویچی هسته منشوری با رعایت قیدهای تسلیم و کمانش استفاده شده است. الگوریتم رقابت استعمار...

در مکتب یوگای پاتنجلی، هشت مرحله سلوک وجود دارند که به ترتیب از مراتب جسمانی شروعمیشوند و به مراتب ذهنی و فراذهنی (روحانی) ختم میشوند. همه این مراتب سلوک مبتنی برتمرکز و مراقبه هستند و درجه مراقبه در هر مرتبهای نیز بر حسب لطافت موضوع مراقبه (مصادرپرکریتی) تعیین میشود. بالاترین و آخرین مرتبه سلوک (مراقبه) در یوگا، سمادهی نام دارد.سمادهی نیز خود به مراتب مختلفی تقسیم میگردد که آخرین مرتبه آن (اسم...

این مقاله به بررسی تقدم اخلاق بر فلسفه نزد لویناس پرداخته است. لویناس با محور قراردادن «دیگری» در کانون اخلاق خود نگاهی کاملاً متفاوت با نگاه سنتی به اخلاق اتخاذ کرده و مفاهیمی از قبیل دیگری، چهره، زبان، نامتناهی، تعالی را در تقابل با مفاهیمی مثل من یا خود، حلول، بازنمایی و تمامیت قرار می­دهد. او بر همین اساس اخلاق را بر فلسفه مقدم می­داند و اخلاق خود را نوعی فلسفة اولی معرفی می­کند که ماهیتاً با...

نشست نقد رأی با موضوع تاثیر قید عندالاستطاعه و عند المطالبه بودن مهریه بر حق حبس زوجه که براساس دو رأی متفاوت از شعب 2 و 24 دادگاه های تجدیدنظر استان تهران اصدار یافته است، در مهرماه 1395 با حضور جمعی از قضات محترم دادگاه های تجدیدنظر استا ن تهرا ن در سالن ولایت مجتمع امام خمینی برگزار گردید.

رفتار دینامیکی سازه ها به ویژگیهای مودی شامل شکلها و فرکانسهای متناظر وابسته است. لذا هدایت این رفتار تحت بارهای دینامیکی از دید علمی منوط به هدایت یا اعمال قیود فرکانسی مودی می باشد. این مطلب بویژه برای سازه های فضاکار بعنوان دسته ای ویژه از سازه ها که شکلهای متنوع تر نسبت به قابهای ساختمانی در پوشش فضاهای معماری مختلف و بزرگ دارند حائز اهمیت است. مساله کمینه ساختن وزن اعضا که قسمت عمده ای از ...